IMU

Имитационная модель IMU

  • Библиотека:
  • Sensor Fusion and Tracking Toolbox / Расположение Мультидатчика / Модели Датчика

    Navigation Toolbox / Расположение Мультидатчика / Модели Датчика

  • IMU block

Описание

Модели блока IMU Simulink®, получающие данные из инерциального измерительного блока (IMU), состоявшего из акселерометра, гироскопа и датчиков магнитометра.

Порты

Входной параметр

развернуть все

Ускорение IMU в локальной системе координат навигации в виде N-by-3 матрица действительных скаляров в метрах в секунду придало квадратную форму. N является количеством выборок в текущей системе координат.

Типы данных: single | double

Скорость вращения системы координат тела датчика IMU в локальной системе координат навигации в виде N-by-3 матрица скаляров в радианах в секунду. N является количеством выборок в текущей системе координат.

Типы данных: single | double

Ориентация системы координат тела датчика IMU относительно локальной системы координат навигации в виде N-by-4 массив действительных скаляров или 3 3 N матрицей вращения. Каждая строка N-by-4 массив принята, чтобы быть этими четырьмя элементами массива quaternion (Sensor Fusion and Tracking Toolbox). N является количеством выборок в текущей системе координат.

Типы данных: single | double

Вывод

развернуть все

Измерение акселерометра IMU в системе координат корпуса датчика, возвращенной как N-by-3 матрица действительных скаляров в метрах в секунду, придало квадратную форму. N является количеством выборок в текущей системе координат.

Типы данных: single | double

Измерение гироскопа IMU в системе координат корпуса датчика, возвращенной как N-by-3 матрица действительных скаляров в радианах в секунду. N является количеством выборок в текущей системе координат.

Типы данных: single | double

Измерение магнитометра IMU в системе координат корпуса датчика, возвращенной как N-by-3 матрица действительных скаляров в микротесла. N является количеством выборок в текущей системе координат.

Типы данных: single | double

Параметры

развернуть все

Параметры

Система координат навигации в виде NED (Северо-восток вниз) или ENU (Восточный Север).

Рабочая температура IMU, в градусах Цельсия в виде действительного скаляра.

Когда блок вычисляет температурные масштабные коэффициенты и экологические шумы дрейфа, 25 oC используется в качестве номинальной температуры.

Типы данных: single | double

Вектор магнитного поля, описанный в навигации NED, структурирует в виде 1 3 вектор из скаляров.

Магнитное поле по умолчанию соответствует магнитному полю в нуле широты, нуле долготы и высотном нуле.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Reference frame на NED.

Типы данных: single | double

Вектор магнитного поля, описанный в навигации ENU, структурирует в виде 1 3 вектор из скаляров.

Магнитное поле по умолчанию соответствует магнитному полю в нуле широты, нуле долготы и высотном нуле.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Reference frame на ENU.

Типы данных: single | double

Начальный seed алгоритма генератора случайных чисел в виде неотрицательного целого числа.

Типы данных: single | double

  • Interpreted execution — Симулируйте модель с помощью интерпретатора MATLAB®. Эта опция сокращает время запуска. В Interpreted execution режим, можно отладить исходный код блока.

  • Code generation — Симулируйте модель с помощью сгенерированного кода C. Первый раз, когда вы запускаете симуляцию, Simulink, генерирует код С для блока. Код С снова используется для последующих симуляций, если модель не изменяется. Эта опция требует дополнительного времени запуска.

Акселерометр

Максимальный датчик, читающий в m/s2 в виде действительной положительной скалярной величины.

Типы данных: single | double

Разрешение измерений датчика в (m/s2) / LSB в виде действительного неотрицательного скаляра.

Типы данных: single | double

Постоянное смещение датчика смещает в m/s2 в виде действительного скалярного или вектора-строки с 3 элементами. Любой скалярный вход преобразован в действительный вектор-строку с 3 элементами, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

Оси датчика скашиваются в проценте в виде действительного скалярного или вектора-строки с 3 элементами со значениями в пределах от от 0 до 100. Любой скалярный вход преобразован в действительный вектор-строку с 3 элементами, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

Скорость случайный обход в (m/s2 / √ Гц) в виде действительного скалярного или вектора-строки с 3 элементами. Это свойство соответствует степени спектральная плотность шума датчика. Любой скалярный вход преобразован в действительный вектор-строку с 3 элементами, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

Нестабильность смещения возмещена в m/s2 в виде действительного скалярного или вектора-строки с 3 элементами. Любой скалярный вход преобразован в действительный вектор-строку с 3 элементами, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

Случайное блуждание по ускорению датчика в (m/s2) (√Hz) в виде действительного скалярного или вектора-строки с 3 элементами. Любой скалярный вход преобразован в действительный вектор-строку с 3 элементами, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

Смещение датчика от температуры в (m/s2) / ℃ в виде действительного скалярного или вектора-строки с 3 элементами. Любой скалярный вход преобразован в действительный вектор-строку с 3 элементами, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

Ошибка масштабного коэффициента от температуры в % / ℃ в виде действительного скаляра или действительного вектора-строки с 3 элементами со значениями в пределах от от 0 до 100. Любой скалярный вход преобразован в действительный вектор-строку с 3 элементами, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

Гироскоп

Максимальный датчик, читающий в rad/s в виде действительной положительной скалярной величины.

Типы данных: single | double

Разрешение измерений датчика в (rad/s) / LSB в виде действительного неотрицательного скаляра.

Типы данных: single | double

Постоянное смещение датчика смещает в rad/s в виде действительного скалярного или вектора-строки с 3 элементами. Любой скалярный вход преобразован в действительный вектор-строку с 3 элементами, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

Оси датчика скашиваются в проценте в виде действительного скалярного или вектора-строки с 3 элементами со значениями в пределах от от 0 до 100. Любой скалярный вход преобразован в действительный вектор-строку с 3 элементами, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

Смещение датчика от линейного ускорения в (rad/s) / (m/s2) в виде действительного скалярного или вектора-строки с 3 элементами. Любой скалярный вход преобразован в действительный вектор-строку с 3 элементами, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

Случайное блуждание по ускорению датчика в (rad/s) / (√Hz) в виде действительного скалярного или вектора-строки с 3 элементами. Любой скалярный вход преобразован в действительный вектор-строку с 3 элементами, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

Нестабильность смещения возмещена в rad/s в виде действительного скалярного или вектора-строки с 3 элементами. Любой скалярный вход преобразован в действительный вектор-строку с 3 элементами, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

Интегрированный белый шум датчика в (rad/s) (√Hz) в виде действительного скалярного или вектора-строки с 3 элементами. Любой скалярный вход преобразован в действительный вектор-строку с 3 элементами, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

Смещение датчика от температуры в (rad/s) / ℃ в виде действительного скалярного или вектора-строки с 3 элементами. Любой скалярный вход преобразован в действительный вектор-строку с 3 элементами, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

Ошибка масштабного коэффициента от температуры в % / ℃ в виде действительного скаляра или действительного вектора-строки с 3 элементами со значениями в пределах от от 0 до 100. Любой скалярный вход преобразован в действительный вектор-строку с 3 элементами, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

Магнитометр

Максимальный датчик, читающий в μT в виде действительной положительной скалярной величины.

Типы данных: single | double

Разрешение измерений датчика в (μT) / LSB в виде действительного неотрицательного скаляра.

Типы данных: single | double

Постоянное смещение датчика смещает в μT в виде действительного скалярного или вектора-строки с 3 элементами. Любой скалярный вход преобразован в действительный вектор-строку с 3 элементами, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

Оси датчика скашиваются в проценте в виде действительного скалярного или вектора-строки с 3 элементами со значениями в пределах от от 0 до 100. Любой скалярный вход преобразован в действительный вектор-строку с 3 элементами, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

Степень спектральная плотность шума датчика в μT / √ Гц в виде действительного скалярного или вектора-строки с 3 элементами. Любой скалярный вход преобразован в действительный вектор-строку с 3 элементами, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

Нестабильность смещения возмещена в μT в виде действительного скалярного или вектора-строки с 3 элементами. Любой скалярный вход преобразован в действительный вектор-строку с 3 элементами, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

Интегрированный белый шум датчика в (μT) * √Hz в виде действительного скалярного или вектора-строки с 3 элементами. Любой скалярный вход преобразован в действительный вектор-строку с 3 элементами, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

Смещение датчика от температуры в μT / ℃ в виде действительного скалярного или вектора-строки с 3 элементами. Любой скалярный вход преобразован в действительный вектор-строку с 3 элементами, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

Ошибка масштабного коэффициента от температуры в % / ℃ в виде действительного скаляра или действительного вектора-строки с 3 элементами со значениями в пределах от от 0 до 100. Любой скалярный вход преобразован в действительный вектор-строку с 3 элементами, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

Алгоритмы

развернуть все

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.

Смотрите также

Классы

Объекты

Введенный в R2020a
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте