INS
Симулируйте датчик INS
- Библиотека:
Navigation Toolbox / Расположение Мультидатчика / Модели Датчика
Sensor Fusion and Tracking Toolbox / Расположение Мультидатчика / Модели Датчика
Описание
Блок симулирует датчик INS, который выходные параметры поврежденное шумом положение, скорость и ориентация на основе соответствующих входных параметров. Чтобы изменить уровень шума, существующего в выходе, можно варьироваться крен, тангаж, рыскание, положение и скоростная точность. Точность задана как стандартное отклонение шума.
Порты
Входной параметр
Position — Положение датчика INS
N-by-3 матрица скаляра
Положение датчика INS относительно навигации структурирует в виде N-by-3 матрицу скаляров. N является количеством выборок.
Типы данных: single | double
Velocity — Скорость датчика INS
N-by-3 матрица скаляра
Скорость датчика INS относительно навигации структурирует в виде N-by-3 матрицу скаляров. N является количеством выборок.
Типы данных: single | double
Orientation — Ориентация датчика INS
3 3 N массивом скаляра | N-by-4 матрица скаляра
Ориентация датчика INS относительно навигации структурирует в виде любого 3 3 N массивом скаляров, где каждая страница массива (3х3 матрица) является матрицей вращения или как N-by-4 матрица скаляров, где каждая строка матрицы является четырьмя элементами кватерниона. N является количеством выборок.
Типы данных: single | double
Вывод
Position — Положение датчика INS
N-by-3 матрица скаляра
Положение датчика INS относительно системы координат навигации, возвращенной как N-by-3 матрица скаляров. N является количеством выборок во входе.
Типы данных: single | double
Velocity — Скорость датчика INS
N-by-3 матрица скаляра
Скорость датчика INS относительно системы координат навигации, возвращенной как N-by-3 матрица скаляров. N является количеством выборок во входных параметрах.
Типы данных: single | double
Orientation — Ориентация датчика INS
3 3 N массивом скаляра | N-by-4 матрица скаляра
Ориентация датчика INS относительно системы координат навигации, возвращенной любой как 3 3 N массивом скаляров, где каждая страница массива (3х3 матрица) является матрицей вращения или N-by-4 матрица скаляров, где каждая строка матрицы является четырьмя элементами кватерниона. Точный тип ориентации выход следует за типом входа ориентации. N является количеством выборок во входе.
Типы данных: single | double
Параметры
Roll (X-axis) Accuracy (deg) — Точность измерения крена (градус)
0.2
Точность измерения крена корпуса датчика в градусах в виде неотрицательного действительного скаляра.
Крен задан как вращение вокруг x - ось корпуса датчика. Шум крена моделируется как белый шум процесса со стандартным отклонением, равным заданному Roll accuracy в градусах.
Типы данных: single | double
Pitch (Y-axis) Accuracy (deg) — Точность измерения тангажа (градус)
0.2
Точность измерения тангажа корпуса датчика в градусах в виде неотрицательного действительного скаляра.
Тангаж задан как вращение вокруг y - ось корпуса датчика. Шум тангажа моделируется как белый шум процесса со стандартным отклонением, равным заданному Pitch Accuracy в градусах.
Типы данных: single | double
Yaw (Z-axis) Accuracy (deg) — Точность измерения рыскания (градус)
1
Точность измерения рыскания корпуса датчика в градусах в виде неотрицательного действительного скаляра.
Рыскание задано как вращение вокруг z - ось корпуса датчика. Шум рыскания моделируется как белый шум процесса со стандартным отклонением, равным заданному Yaw Accuracy в градусах.
Типы данных: single | double
Position Accuracy (m) — Точность измерения положения (градус)
1
Точность измерения положения корпуса датчика в метрах в виде неотрицательного действительного скаляра.
Шум положения моделируется как белый шум процесса со стандартным отклонением, равным заданному Position Accuracy в градусах.
Типы данных: single | double
Velocity Accuracy (m/s) — Точность скоростного измерения (градус)
1
Точность скоростного измерения корпуса датчика в метрах в секунду в виде неотрицательного действительного скаляра.
Скоростной шум моделируется как белый шум процесса со стандартным отклонением, равным заданному Velocity Accuracy в градусах.
Типы данных: single | double
Intial Seed — Начальный seed для рандомизации
67
Начальный seed алгоритма генератора случайных чисел в виде неотрицательного целого числа.
Типы данных: single | double
Simulate using — Тип симуляции, чтобы запуститься
Interpreted Execution (значение по умолчанию) | Code Generation
Interpreted execution— Симулируйте модель с помощью интерпретатора MATLAB®. Эта опция сокращает время запуска. ВInterpreted executionрежим, можно отладить исходный код блока.Code generation— Симулируйте модель с помощью сгенерированного кода C. Первый раз, когда вы запускаете симуляцию, Simulink®, генерирует код С для блока. Код С снова используется для последующих симуляций, если модель не изменяется. Эта опция требует дополнительного времени запуска.