Получите значение заполнения местоположений
возвращает массив значений заполнения вероятности в occVal
= getOccupancy(map
,xy
)xy
местоположения в мировой системе координат. Значения близко к 1 представляют высокую вероятность, что ячейка содержит препятствие. Значения близко к 0 представляют высокую вероятность, что ячейка не занята и свободное препятствие. Неизвестные местоположения, включая внешнюю сторону карта, возвращают map.DefaultValue
.
возвращает матрицу значений заполнения путем определения нижнего левого углового местоположения в мировых координатах и матричного размера в метрах.occMatrix
= getOccupancy(map
,bottomLeft
,matSize
)
возвращает матрицу значений заполнения путем определения нижнего левого углового местоположения в локальных координатах и матричного размера в метрах.occMatrix
= getOccupancy(map
,bottomLeft
,matSize
,'local')
Значения заполнения имеют ограниченное разрешение ±0.001. Значения хранятся как int16
использование представления логарифмических разногласий. Этот тип данных ограничивает разрешение, но сохраняет память при хранении больших карт в MATLAB®. При вызове setOccupancy
и затем getOccupancy
, возвращенное значение не может равняться значению, которое вы устанавливаете. Для получения дополнительной информации смотрите раздел представлений логарифмических разногласий в Сетках Заполнения.