Блок проверки допустимости состояния на основе 2D costmap
validatorOccupancyMap
объект подтверждает состояния и дискретизированные движения на основе значения в 2D costmap. Занятое местоположение карты интерпретировано как недопустимое состояние.
создает блок проверки допустимости карты стоимости транспортного средства, сопоставленный с пространством состояний SE2 с настройками по умолчанию.validator
= validatorVehicleCostmap
создает блок проверки допустимости в данном определении пространства состояний, выведенном из validator
= validatorVehicleCostmap(stateSpace
)nav.StateSpace
.
устанавливает validator
= validatorVehicleCostmap(stateSpace
,xyIndices
)XYIndices
свойство задать, какие переменные в векторе состояния задают xy - координаты.
задает validator
= validatorVehicleCostmap(stateSpace
,Name,Value
)Map
или XYIndices
свойства с помощью Name,Value
парные аргументы.
copy | Создайте глубокую копию объекта блока проверки допустимости состояния |
isStateValid | Проверяйте, допустимо ли состояние |
isMotionValid | Проверяйте, допустим ли путь между состояниями |
nav.StateSpace
| nav.StateValidator
| stateSpaceSE2
| validatorOccupancyMap