Добавьте платформу в радарный сценарий
Создайте радарный сценарий.
rs = radarScenario;
Создайте платформу со значениями свойств по умолчанию и добавьте его в сценарий.
plat = platform(rs);
Задайте траекторию платформы как круговой путь радиуса 10 м в течение одной секунды. Это выполняется путем размещения waypoints в круговой форме, гарантирования, что первые и последние waypoint являются тем же самым.
wpts = [0 10 0; 10 0 0; 0 -10 0; -10 0 0; 0 10 0]; times = [0; 0.25; .5; .75; 1.0]; plat.Trajectory = waypointTrajectory(wpts,times);
Отобразите свойства объекта платформы.
plat
plat =
Platform with properties:
PlatformID: 1
ClassID: 0
Position: [0 10 0]
Orientation: [-1.7180e-05 0 0]
Dimensions: [1x1 struct]
Trajectory: [1x1 waypointTrajectory]
PoseEstimator: [1x1 insSensor]
Emitters: {}
Sensors: {}
Signatures: {[1x1 rcsSignature]}
Выполните симуляцию, совершенствуя один временной шаг за один раз. Отобразите время симуляции и положение и скорость платформы на каждом временном шаге.
while advance(rs) p = pose(plat); disp(strcat("Time = ",num2str(rs.SimulationTime))) disp(strcat(" Position = [",num2str(p.Position),"]")) disp(strcat(" Velocity = [",num2str(p.Velocity),"]")) end
Time = 0
Position = [0 10 0]
Velocity = [62.8318 -1.88403e-05 0]
Time = 0.1
Position = [5.8779 8.0902 0]
Velocity = [50.832 -36.9316 0]
Time = 0.2
Position = [9.5106 3.0902 0]
Velocity = [19.4161 -59.7566 0]
Time = 0.3
Position = [9.5106 -3.0902 0]
Velocity = [-19.4161 -59.7567 0]
Time = 0.4
Position = [5.8779 -8.0902 0]
Velocity = [-50.832 -36.9316 0]
Time = 0.5
Position = [0 -10 0]
Velocity = [-62.8319 1.88181e-05 0]
Time = 0.6
Position = [-5.8779 -8.0902 0]
Velocity = [-50.832 36.9316 0]
Time = 0.7
Position = [-9.5106 -3.0902 0]
Velocity = [-19.4161 59.7566 0]
Time = 0.8
Position = [-9.5106 3.0902 0]
Velocity = [19.4161 59.7566 0]
Time = 0.9
Position = [-5.8779 8.0902 0]
Velocity = [50.832 36.9316 0]
Time = 1
Position = [-7.10543e-15 10 0]
Velocity = [62.8319 -1.88404e-05 0]
Создайте радарный сценарий.
rs = radarScenario;
Создайте платформу кубоида для грузовика с размерностями 5 м на 2,5 м на 3,5 м.
dim1 = struct('Length',5,'Width',2.5,'Height',3.5,'OriginOffset',[0 0 0]); truck = platform(rs,'Dimension',dim1);
Задайте траекторию грузовика как круг с радиусом 20 м.
truck.Trajectory = waypointTrajectory('Waypoints', ... [20*cos(2*pi*(0:10)'/10) 20*sin(2*pi*(0:10)'/10) -1.75*ones(11,1)], ... 'TimeOfArrival',linspace(0,50,11)');
Создайте платформу для маленького quadcopter с размерностями 0,3 м на 0,3 м на 0,1 м.
dim2 = struct('Length',.3,'Width',.3,'Height',.1,'OriginOffset',[0 0 0]); quad = platform(rs,'Dimension',dim2);
Задайте траекторию quadcopter как круг на 10 м выше грузовика с маленькой угловой задержкой. Обратите внимание на то, что отрицательные координаты z соответствуют положительному вертикальному изменению.
quad.Trajectory = waypointTrajectory('Waypoints', ... [20*cos(2*pi*((0:10)'-.6)/10) 20*sin(2*pi*((0:10)'-.6)/10) -11.80*ones(11,1)], ... 'TimeOfArrival',linspace(0,50,11)');
Визуализируйте результаты с помощью theaterPlot.
tp = theaterPlot('XLim',[-30 30],'YLim',[-30 30],'Zlim',[-12 5]); pp1 = platformPlotter(tp,'DisplayName','truck','Marker','s'); pp2 = platformPlotter(tp,'DisplayName','quadcopter','Marker','o');
Задайте направление представления и запустите симуляцию.
view(-28,37); set(gca,'Zdir','reverse'); while advance(rs) poses = platformPoses(rs); plotPlatform(pp1,poses(1).Position,truck.Dimensions,poses(1).Orientation); plotPlatform(pp2,poses(2).Position,quad.Dimensions,poses(2).Orientation); end
scenario — Радарный сценарийradarScenario объектРадарный сценарий в виде radarScenario объект.
Задайте дополнительные разделенные запятой пары Name,Value аргументы. Name имя аргумента и Value соответствующее значение. Name должен появиться в кавычках. Вы можете задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке, например: Name1, Value1, ..., NameN, ValueN.
'ClassID',2'ClassID' — Идентификатор классификации платформИдентификатор классификации платформ в виде неотрицательного целого числа. Можно задать собственную систему классификации платформы и присвоить ClassID значения на платформы согласно схеме. Значение 0 резервируется для объекта неизвестного или неприсвоенного класса.
Пример 5
Типы данных: double
'Trajectory' — Движение платформыkinematicTrajectory возразите | waypointTrajectory возразите | geoTrajectory объектДвижение платформы в виде kinematicTrajectory объект, waypointTrajectory объект или geoTrajectory объект. Объект траектории задает эволюцию времени положения и скорость системы координат платформы, а также ориентацию системы координат платформы относительно системы координат сценария.
Когда IsEarthCentered свойство сценария установлено в false, используйте kinematicTrajectory или waypointTrajectory объект. По умолчанию платформа использует стационарное kinematicTrajectory объект.
Когда IsEarthCentered свойство сценария установлено в true, используйте geoTrajectory объект. По умолчанию платформа использует стационарный geoTrajectory объект.
'Position' — Положение платформыЭто свойство доступно только для чтения.
Текущее положение платформы в виде трехэлементного вектора из скаляров.
Когда IsEarthCentered свойство сценария установлено в false, положение задано как трехэлементное Декартово состояние [xYZ] в метрах.
Когда IsEarthCentered свойство сценария установлено в true, положение задано как трехэлементное геодезическое состояние: latitude в градусах, longitude в градусах, и altitude в метрах.
Задайте этот аргумент только при создании стационарной платформы. Если вы принимаете решение задать траекторию платформы, используйте Trajectory аргумент.
Типы данных: double
'Orientation' — Ориентация платформыЭто свойство доступно только для чтения.
Ориентация платформы в виде трехэлементного числового вектора в градусах. Эти три элемента [yawТангажКрен] углы поворота от локальной ссылки структурируют к системе координат тела платформы.
Задайте этот аргумент только при создании стационарной платформы. Если вы принимаете решение задать ориентацию в зависимости от времени, используйте Trajectory аргумент.
Типы данных: double
'Signatures' — Подписи платформы{}Подписи платформы в виде массива ячеек объектов подписи или массива пустой ячейки ({}). Значением по умолчанию является массив ячеек, содержащий rcsSignature объект со значениями свойств по умолчанию. Если у вас есть Sensor Fusion and Tracking Toolbox™, то массив ячеек может также включать irSignature (Sensor Fusion and Tracking Toolbox) и tsSignature (Sensor Fusion and Tracking Toolbox) объекты. Массив ячеек содержит самое большее один экземпляр для каждого типа объекта подписи. Подпись представляет шаблон отражения или эмиссии платформы, такой как ее радарное поперечное сечение, целевая сила или интенсивность IR.
'Dimensions' — Размерности платформы и источник возмещеныРазмерности платформы и источник возмещены в виде структуры. Структура содержит Lengthwidthвысота, и OriginOffset из кубоида, который аппроксимирует размерности платформы. OriginOffset радиус-вектор от центра кубоида до начала координат системы координат координаты платформы. OriginOffset описывается в системе координат платформы. Например, если источник платформы находится в центре задней поверхности кубоида как показано на рисунке, то установленный OriginOffset как [-L/2, 0, 0]. Значение по умолчанию для Dimensions структура со всеми обнуленными полями, который соответствует модели точки.
Поля Dimensions
| Поля | Описание | Значение по умолчанию |
|---|---|---|
Length | Размерность кубоида вдоль направления x | 0 |
Width | Размерность кубоида вдоль направления y | 0 |
Height | Размерность кубоида вдоль направления z | 0 |
OriginOffset | Положение платформы координирует систему координат относительно центра кубоида | [0 0 0 ] |
Пример: struct('Length',5,'Width',2.5,'Height',3.5,'OriginOffset',[-2.5 0 0])
Типы данных: struct
'PoseEstimator' — Средство оценки положения платформыinsSensor объект (значение по умолчанию) | излагает объект средства оценкиСредство оценки положения платформы в виде объекта средства оценки положения, такого как insSensor объект. Средство оценки положения определяет положение платформы относительно локальных координат сценария NED. Интерфейс любого средства оценки положения должен совпадать с интерфейсом insSensor объект. По умолчанию платформа обнуляет свойства точности средства оценки положения.
'Emitters' — Эмиттеры смонтированы на платформеЭмиттеры, смонтированные на платформе в виде массива ячеек эмиттерных объектов такой как radarEmitter объекты. Если у вас есть Sensor Fusion and Tracking Toolbox, то массив ячеек может также включать sonarEmitter (Sensor Fusion and Tracking Toolbox) объекты.
'Sensors' — Датчики смонтированы на платформеДатчики, смонтированные на платформе в виде массива ячеек объектов датчика, такие как radarDataGenerator объекты.
insSensor | Platform | radarDataGenerator | radarEmitter | radarScenario | rcsSignature | waypointTrajectory