inflate

Раздуйте каждое занятое местоположение сетки

Описание

пример

inflate(map,radius) раздувает каждое занятое положение map радиусом, данным в метрах. radius окружен к самому близкому эквиваленту ячейки на основе разрешения карты. Каждая ячейка в радиусе установлена в true(1 ).

inflate(map,gridradius,'grid') раздувает каждое занятое положение радиусом, данным в количестве ячеек.

Примеры

свернуть все

Создайте пустую карту на 10 м x 10 м.

map = binaryOccupancyMap(10,10,10);

Установите заполнение мировых местоположений и покажите карту.

x = [1.2; 2.3; 3.4; 4.5; 5.6];
y = [5.0; 4.0; 3.0; 2.0; 1.0];

setOccupancy(map, [x y], ones(5,1))
figure
show(map)

Figure contains an axes. The axes with title Binary Occupancy Grid contains an object of type image.

Раздуйте занятые местоположения данным радиусом.

inflate(map, 0.5)
figure
show(map)

Figure contains an axes. The axes with title Binary Occupancy Grid contains an object of type image.

Получите местоположения сетки от мировых местоположений.

ij = world2grid(map, [x y]);

Установите местоположения сетки на свободные местоположения.

setOccupancy(map, ij, zeros(5,1), 'grid')
figure
show(map)

Figure contains an axes. The axes with title Binary Occupancy Grid contains an object of type image.

Входные параметры

свернуть все

Сопоставьте представление в виде binaryOccupancyMap объект. Этот объект представляет среду робота. Объект содержит матричную сетку с двоичными значениями, указывающими на препятствия как true(1 ) и свободные местоположения как false(0 ).

Размерность, которая задает, сколько раздуть занятые местоположения в виде скаляра. radius окружен к самому близкому значению ячейки.

Типы данных: double

Размерность, которая задает, сколько раздуть занятые местоположения в виде положительной скалярной величины. gridradius количество ячеек, чтобы раздуть занятые местоположения.

Типы данных: double

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Представленный в R2015a
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте