Объединенные крутящие моменты та отмена вызванные скоростью силы
вычисляет объединенные крутящие моменты, требуемые отменять силы, вынужденные заданными объединенными скоростями под определенной объединенной настройкой. Крутящий момент силы тяжести не включен в это вычисление.jointTorq
= velocityProduct(robot
,configuration
,jointVel
)
gravityTorque
| inverseDynamics
| massMatrix
| rigidBodyTree