Предположим, что вы хотите синтезировать стабилизировавшийся устойчивый контроллер для системы следующей схемы. Контроллер должен также отклонить воздействия, введенные на объекте выход.

Объект, G, нестабильная система первого порядка.

G = tf(1,[1 -1]);

Настраивать эту проблему для hinfsyn, вставьте функцию взвешивания W1 это получает цель подавления помех и другую функцию взвешивания W3 осуществлять робастность. Задайте эти функции взвешивания как инверсии желаемых форм цикла для чувствительности S и дополнительная чувствительность T, соответственно. (См., что Цикл Смешанной Чувствительности Формирует.)

В данном примере выберите W1 с:

Выберите W3 иметь противоположные низкочастотные и высокочастотные усиления.

W1 = makeweight(100,[1 0.5],0.25);
W3 = makeweight(0.25,[1 0.5],100);
bodemag(W1,W3)

В данном примере не задавайте W2 (никакое ограничение на усилие по управлению). Создайте увеличенный объект, P.

P = augw(G,W1,[],W3);

G имеет вход того и один выход. Увеличенный объект имеет дополнительный вход для управляющего сигнала и дополнительные выходные параметры для каждого из весов.

size(P)

State-space model with 3 outputs, 2 inputs, and 3 states.

Вводы и выводы P сгруппированы, чтобы отслеживать воздействие и входные параметры управления и ошибку и измерение выходные параметры. Например, пример выходные группы. Группа Y1 содержит две ошибки выходные параметры z и группа Y2 содержит одно измерение выход.

P.OutputGroup

ans = struct with fields:
    Y1: [1 2]
    Y2: 3

Можно теперь использовать P для системы управления. Например, используйте hinfsyn спроектировать ${\mathit{H}}_{\infty }$ оптимальный контроллер, который соответствует конструктивным требованиям, заданным W1 и W3.

[K,CL,gamma] = hinfsyn(P); 
gamma

gamma = 0.9946