Считайте сообщения из rosbag
msgs = readMessages(___,"DataFormat","struct")rosgenmsg.
Примечание
В будущем релизе ROS Toolbox будет использовать структуры сообщения вместо объектов для сообщений ROS.
Чтобы использовать структуры сообщения теперь, установите "DataFormat" аргумент значения имени к "struct". Для получения дополнительной информации смотрите, что ROS передает Структуры.
Считайте rosbag и фильтр по теме и время.
bagselect = rosbag('ex_multiple_topics.bag'); bagselect2 = select(bagselect,'Time',... [bagselect.StartTime bagselect.StartTime + 1],'Topic','/odom');
Возвратите все сообщения как массив ячеек.
allMsgs = readMessages(bagselect2);
Возвратите первые десять сообщений как массив ячеек.
firstMsgs = readMessages(bagselect2,1:10);
Загрузите rosbag.
bag = rosbag('ros_turtlesim.bag');Выберите определенную тему.
bSel = select(bag,'Topic','/turtle1/pose');
Считайте сообщения как структуру. Задайте DataFormat пара "имя-значение" при чтении сообщений. Смотрите первую структуру в возвращенном массиве ячеек структур.
msgStructs = readMessages(bSel,'DataFormat','struct'); msgStructs{1}
ans = struct with fields:
MessageType: 'turtlesim/Pose'
X: 5.5016
Y: 6.3965
Theta: 4.5377
LinearVelocity: 1
AngularVelocity: 0
Извлеките точки xy из сообщений и постройте траекторию робота.
Используйте cellfun извлекать весь X и Y поля от структуры. Эти поля представляют xy положения робота во время записи rosbag.
xPoints = cellfun(@(m) double(m.X),msgStructs); yPoints = cellfun(@(m) double(m.Y),msgStructs); plot(xPoints,yPoints)
rosbag | select | timeseries