rosReadCartesian

Считайте лазерные области значений скана в Декартовых координатах

Описание

cart = rosReadCartesian(scan) преобразует полярные измерения лазерной структуры скана, scan, в Декартовы координаты, cart. Эта функция использует метаданные в сообщении, таком как угловое разрешение и вводный угол лазерного сканера, чтобы выполнить преобразование. Недопустимые показания области значений, обычно представляемые как NaN, проигнорированы в этом преобразовании.

cart = rosReadCartesian(___,Name,Value) предоставляет дополнительные возможности, заданные одним или несколькими Name,Value парные аргументы. Имя должно находиться внутри одинарных кавычек (' '). Можно задать несколько аргументов пары "имя-значение" в любом порядке как Name1,Value1,...,NameN,ValueN.

[cart,angles] = rosReadCartesian(___) возвращает углы сканирования, angles, это сопоставлено с каждой Декартовой координатой. Углы измеряются против часовой стрелки вокруг положительного z - оси с нулевым углом вдоль x - ось. angles возвращен в радианах и перенесен к [–pi\PiИнтервал.

Входные параметры

свернуть все

'sensor_msgs/LaserScan' Сообщение ROS в виде LaserScan структура.

Аргументы в виде пар имя-значение

Задайте дополнительные разделенные запятой пары Name,Value аргументы. Name имя аргумента и Value соответствующее значение. Name должен появиться в кавычках. Вы можете задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке, например: Name1, Value1, ..., NameN, ValueN.

Пример: 'RangeLimits',[0.05 2] устанавливает пределы области значений для скана в метрах

Минимальная и максимальная область значений для скана в метрах в виде [min max] с 2 элементами вектор. Все области значений, меньшие, чем min или больше, чем max проигнорированы во время преобразования в Декартовы координаты.

Выходные аргументы

свернуть все

Декартовы координаты лазерного скана, возвращенного как n-by-2 матрица в метрах.

Углы сканирования для лазерных данных сканирования, возвращенных как n-by-1 матрица в радианах. Углы измеряются против часовой стрелки вокруг положительного z - оси с нулевым углом вдоль x - ось. angles возвращен в радианах и перенесен к [–pi\PiИнтервал.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

| |

Введенный в R2021a
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте