cart = rosReadCartesian(scan) преобразует полярные измерения лазерной структуры скана, scan, в Декартовы координаты, cart. Эта функция использует метаданные в сообщении, таком как угловое разрешение и вводный угол лазерного сканера, чтобы выполнить преобразование. Недопустимые показания области значений, обычно представляемые как NaN, проигнорированы в этом преобразовании.

cart = rosReadCartesian(___,Name,Value) предоставляет дополнительные возможности, заданные одним или несколькими Name,Value парные аргументы. Имя должно находиться внутри одинарных кавычек (' '). Можно задать несколько аргументов пары "имя-значение" в любом порядке как Name1,Value1,...,NameN,ValueN.

[cart,angles] = rosReadCartesian(___) возвращает углы сканирования, angles, это сопоставлено с каждой Декартовой координатой. Углы измеряются против часовой стрелки вокруг положительного z - оси с нулевым углом вдоль x - ось. angles возвращен в радианах и перенесен к [–pi\PiИнтервал.