rosReadField

Считайте данные об облаке точек на основе имени поля

Описание

fielddata = rosReadField(pcloud,fieldname) читает поле точки из PointCloud2 ROS или сообщение ROS 2, pcloud, заданный fieldname и возвращает его в fielddata.

fielddata = rosReadField(pcloud,fieldname,"PreserveStructureOnRead",true) сохраняет организационную структуру полевых данных об облаке точек, возвращенных в fielddata вывод . Для получения дополнительной информации смотрите Структуру Облака точек Сохранения.

Входные параметры

свернуть все

Облако точек в виде PointCloud2 передайте структуру для 'sensor_msgs/PointCloud2' Сообщение ROS.

Имя поля данных об облаке точек в виде строкового скаляра или вектора символов. Эта строка должна совпадать с именем поля точно. Если fieldname не существует, функция отображает ошибку.

Выходные аргументы

свернуть все

Список значений полей от облака точек, возвращенного как матрица. Каждая строка матрицы является чтением облака точек, где n является числом точек, и c является количеством значений для каждой точки.

Если PreserveStructureOnRead аргумент пары "имя-значение" установлен в true, точки возвращены как h-by-w-by-c матрица.

Советы

Данные об облаке точек могут быть организованы или в 1D списках или в 2D стилях изображений. 2D стили изображений обычно прибывают из датчиков глубины или стереофотоаппаратов. Вход PointCloud2 объект содержит PreserveStructureOnRead свойство, которое является любой true или false (значение по умолчанию). Предположим, что вы устанавливаете свойство на true.

pcloud.PreserveStructureOnRead = true;

Теперь вызывая любые функции чтения (rosReadXYZ, rosReadRGB, или rosReadField) сохраняет организационную структуру облака точек. Когда вы сохраняете структуру, выходные матрицы имеют размер m-by-n-by-d, где m является высотой, n является шириной, и d является количеством возвращаемых значений для каждой точки. В противном случае все точки возвращены как x-by-d список. Эта структура может быть сохранена, только если облако точек организовано.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

|

Введенный в R2021a
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте