Местоположение орбиты интереса с помощью UAV
UAV Toolbox / Алгоритмы
Блок Orbit Follower генерирует курс и средства управления рысканием для следующего круговая орбита вокруг местоположения интереса на основе текущего положения (БПЛА) беспилотного воздушного транспортного средства. Выберите UAV type БПЛА мультиротора или фиксированного крыла. Можно задать любое местоположение центра орбиты, радиус орбиты, и повернуть направление. Предварительное расстояние, LookaheadDistance, используется для настройки отслеживания пути и генерации LookaheadPoint выход.
Pose
— Текущее положение UAV[x y z course]
векторТекущее положение UAV в виде [x y z course]
вектор. [x y z]
положение БПЛА в координатах NED, (на северо-восток вниз) заданных в метрах. course
угол между наземной скоростью и северным направлением в радианах в секунду.
Пример:
[1,1,-10,pi/4]
Типы данных: single
| double
Center
— Центр орбиты[x y z]
векторЦентр орбиты в виде [x y z]
вектор. [x y z]
позиция центра орбиты в координатах NED, (на северо-восток вниз) заданных в метрах.
Пример:
[5,5,-10]
Типы данных: single
| double
Radius
— Радиус орбитыРадиус орбиты в виде положительной скалярной величины в метрах.
Пример 5
Типы данных: single
| double
TurnDirection
— Направление орбитыНаправление орбиты в виде скаляра. Положительные значения указывают по часовой стрелке поворот, как просматривается сверху. Отрицательные величины указывают против часовой стрелки поворот. Значение 0
автоматически определяет значение на основе входа к Pose.
Пример 1
Типы данных: single
| double
LookaheadDistance
— Предварительное расстояние для отслеживания орбитыПредварительное расстояние для отслеживания орбиты в виде положительной скалярной величины. Настройка этого значения помогает настроить, как плотно UAV следует за кругом орбиты. Меньшие значения улучшают отслеживание, но могут привести к колебаниям в пути.
Пример 2
Типы данных: single
| double
ResetNumTurns
— Сбросьте для подсчета поворотовСбросьте для подсчета поворотов в виде числового сигнала. Любой возрастающий сигнал инициировал сброс NumTurns выход.
Пример 2
Чтобы включить этот вход, выберите rising
для External reset.
Типы данных: single
| double
LookaheadPoint
— Предварительная точка на пути[x y z]
радиус-векторПредварительная точка на пути, возвращенном как [x y z]
радиус-вектор в метрах.
Типы данных: double
DesiredCourse
— Желаемый курсЖелаемый курс, возвращенный в виде числа в радианах в области значений [-pi, pi]
. Курс UAV является углом направления вектора скорости относительно севера, измеренного в радианах. Поскольку фиксированное крыло вводит UAV, значения желаемого курса и желаемого рыскания равны.
Типы данных: double
DesiredYaw
— Желаемое рысканиеЖелаемое рыскание, возвращенное в виде числа в радианах в области значений [-pi, pi]
. Рыскание UAV является прямым направлением UAV (независимо от вектора скорости) относительно севера, измеренного в радианах. Поскольку фиксированное крыло вводит UAV, значения желаемого курса и желаемого рыскания равны.
Типы данных: double
OrbitRadiusFlag
— Флаг радиуса орбиты
(значение по умолчанию) | 1
Флаг радиуса орбиты, возвращенный как 0
или 1
. 0 указывает, что радиус орбиты не насыщается,
1
указывает, что радиус орбиты насыщается к минимальному заданному значению радиуса орбиты.
Типы данных: uint8
LookaheadDistFlag
— Предварительный флаг расстояния
(значение по умолчанию) | 1
Предварительный флаг расстояния, возвращенный как 0
или 1
. 0 указывает, что предварительное расстояние не насыщается,
1
указывает, что предварительное расстояние насыщается к минимальному предварительному заданному значению расстояния.
Типы данных: uint8
CrossTrackError
— Перекрестный дефект записи от положения UAV до путиПерекрестный дефект записи от положения UAV до пути, возвращенного в виде положительного числа в метрах. Ошибка измеряет перпендикулярное расстояние от положения UAV до самой близкой точки на пути.
Этот порт только отображается, если Show CrossTrackError output port проверяется.
Типы данных: double
NumTurns
— Число раз UAV завершило орбитуЧисло раз UAV завершило орбиту, возвращенную в виде числа. Когда UAV окружает центральную точку, это повышения стоимости или уменьшения на основе заданного Turn Direction. Десятичные значения указывают на частичное завершение круга. Если перекрестный дефект записи UAV превышает предварительное расстояние, количество поворотов не обновляется.
NumTurns сбрасывается каждый раз, когда Center, Radius или TurnDirection изменяются. Можно также использовать вход ResetNumTurns.
Этот порт только отображается, если Show NumTurns output port проверяется.
UAV type
— Тип UAVfixed-wing
(значение по умолчанию) | multirotor
Тип UAV в виде любого fixed-wing
или multirotor
.
Этот параметр является ненастраиваемым.
Minimum orbit radius (m)
— Минимальный радиус орбиты
(значение по умолчанию) | положительный числовой скалярМинимальный радиус орбиты в виде положительного числового скаляра в метрах.
Когда введено к Radius орбиты порт меньше минимального радиуса орбиты, OrbitRadiusFlag возвращен как 1
и значение радиуса орбиты задано как значение минимального радиуса орбиты.
Этот параметр является ненастраиваемым.
Minimum lookahead distance (m)
— Минимальное предварительное расстояние
(значение по умолчанию) | положительный числовой скалярМинимальное предварительное расстояние в виде положительного числового скаляра в метрах.
Когда введено к LookaheadDistance порт меньше минимального предварительного расстояния, LookaheadDistFlag возвращен как 1
и предварительное значение расстояния задано как значение минимального предварительного расстояния.
Этот параметр является ненастраиваемым.
External reset
— Сбросьте триггерный источникnone
(значение по умолчанию) | rising
Выберите rising
включить вход блока ResetNumTurns.
Этот параметр является ненастраиваемым.
Show CrossTrackError output port
— Выведите перекрестный дефект записиoff
(значение по умолчанию) | on
Выведите перекрестный дефект записи от порта CrossTrackError.
Этот параметр является ненастраиваемым.
Show NumTurns output port
— Выведите UAV waypoint состояниеoff
(значение по умолчанию) | on
Выведите UAV waypoint состояние от порта Status.
Этот параметр является ненастраиваемым.
control
| derivative
| environment
| ode45
| plotTransforms
| state
1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.
2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.
3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.
4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.
5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.