show

Визуализируйте UAV сегмент пути Dubins

свернуть все на странице

Синтаксис

axHandle = show(pathSegObj)
axHandle = show(pathSegObj,Name,Value)

Описание

axHandle = show(pathSegObj) строит сегмент пути с запуском и целевыми положениями и переходами между типами движения.

Примечание

Графический вывод использования только положение и угол рыскания.

пример

axHandle = show(pathSegObj,Name,Value) задает дополнительные аргументы пары "имя-значение", чтобы управлять настройками отображения.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

В этом примере показано, как вычислить сегмент пути Dubins UAV и положения подключения с помощью uavDubinsConnection объект.

Создайте uavDubinsConnection объект. 

connectionObj = uavDubinsConnection;

Задайте запускаются, и цель изображает из себя [xYZ, headingAngleВекторы.

startPose = [0 0 0 0]; % [meters, meters, meters, radians]
goalPose = [0 0 20 pi];

Вычислите допустимый сегмент пути и соедините положения. Возвращает объект сегмента пути с самой низкой стоимостью пути.

[pathSegObj,pathCosts] = connect(connectionObj,startPose,goalPose);

Покажите сгенерированный путь.

show(pathSegObj{1})

Figure contains an axes. The axes contains 24 objects of type patch, line. These objects represent Path, Transition Position, Start Position, Goal Position.

Отобразите тип движения и стоимость пути сгенерированного пути.

fprintf('Motion Type: %s\nPath Cost: %f\n',strjoin(pathSegObj{1}.MotionTypes),pathCosts);
Motion Type: R L R N
Path Cost: 138.373157

Входные параметры

свернуть все

Сегмент пути в виде uavDubinsPathSegment объект.

Аргументы в виде пар имя-значение

Задайте дополнительные разделенные запятой пары Name,Value аргументы. Name имя аргумента и Value соответствующее значение. Name должен появиться в кавычках. Вы можете задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке, например: Name1, Value1, ..., NameN, ValueN.

Пример: 'Positions',{'start','goal'}

Оси раньше строили путь в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'Parent' и axes объект.

Пример: 'Parent',axHandle

Положения, чтобы отобразиться в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'Positions' и массив ячеек строки или векторов символов или вектора из строковых скаляров.

Опции являются любой комбинацией 'start', 'goal', и 'transitions'.

Чтобы отключить все отображения положения, задайте любого как массив пустой ячейки {} или пустой вектор [].

Выходные аргументы

свернуть все

Оси, используемые, чтобы построить путь, возвратились как axes объект.

Смотрите также

|

Введенный в R2019b

Документация UAV Toolbox

Поддержка

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте