Усовершенствуйте симуляцию сценария UAV одним временным шагом
isrunning = advance(scene)scene одним временным шагом. UpdateRate свойство uavScenario объект определяет временной шаг в процессе моделирования. Функция возвращает рабочее состояние симуляции. Функция только обновляет местоположение платформы, если платформа имеет присвоенную траекторию.
Создайте сценарий UAV.
scene = uavScenario("UpdateRate",100,"StopTime",1);
Добавьте землю и создание как сетки.
addMesh(scene,"Polygon", {[-50 0; 50 0; 50 50; -50 50], [-3 0]}, [0.3 0.3 0.3]); addMesh(scene,"Cylinder", {[10 5 5], [0 10]}, [1 1 0]);
Создайте платформу UAV с заданной waypoint траекторией в сценарии. Задайте mesh для платформы UAV.
traj = waypointTrajectory("Waypoints", [0 -20 -5; 20 0 -5], "TimeOfArrival", [0 1]); uavPlat = uavPlatform("UAV",scene,"Trajectory", traj); updateMesh(uavPlat,"quadrotor",{10},[1 0 0],eul2tform([0 0 0]));
Симулируйте и визуализируйте сценарий.
setup(scene); while advance(scene) show3D(scene); drawnow update end
restart(scene);
