Exponenta Banner
exponenta event banner

stereoCalibrationErrors class

Объект для хранения стандартных погрешностей предполагаемых параметров стерео

расширьте все на странице

Синтаксис

stereoCalibrationErrors

Описание

stereoCalibrationErrors содержит стандартные погрешности предполагаемых параметров стерео. estimateCameraParameters функция возвращает stereoCalibrationErrors объект. Можно получить доступ к стандартным погрешностям для калибровки стерео с помощью свойств объекта. Можно отобразить стандартные погрешности с помощью объекта displayErrors метод.

Свойства

Camera1IntrinsicsErrors

Стандартные погрешности камеры 1 оцененный внутренний параметр и коэффициенты искажения в виде intrinsicsEstimationErrors объект.

Camera1ExtrinsicsErrors

Стандартные погрешности камеры 1 оцененный параметр значений внешних параметров в виде extrinsicsEstimationErrors объект.

Camera2IntrinsicsErrors

Стандартные погрешности камеры 2 предполагаемых внутренних параметра и коэффициенты искажения в виде intrinsicsEstimationErrors объект.

RotationOfCamera2Error

Стандартные погрешности вращаемого вектора из камеры 2 относительно камеры 1 в виде вектора с 3 элементами.

TranslationOfCamera2Error

Стандартные погрешности перевода камеры 2 относительно камеры 1 в виде вектора с 3 элементами.

Методы

displayErrorsОтобразите стандартные погрешности оценки параметра камеры

Примеры

свернуть все

Попробовать в MATLAB

Задайте калибровочные изображения.

imageDir = fullfile(toolboxdir('vision'), 'visiondata', ...
  'calibration','stereo');
leftImages = imageDatastore(fullfile(imageDir,'left'));
rightImages = imageDatastore(fullfile(imageDir,'right'));

Обнаружьте шахматные доски.

[imagePoints, boardSize] = detectCheckerboardPoints(...
  leftImages.Files,rightImages.Files);

Задайте мировые координаты шахматной доски keypoints. Размер квадратов находится в миллиметрах.

squareSize = 108;
worldPoints = generateCheckerboardPoints(boardSize,squareSize);

Калибруйте систему стереофотоаппарата. Здесь обе камеры имеют то же разрешение.

I = readimage(leftImages,1); 
imageSize = [size(I, 1), size(I, 2)];
[params, ~, errors] = estimateCameraParameters(imagePoints,worldPoints, ...
                                  'ImageSize',imageSize);

Отобразите стандартные погрешности.

displayErrors(errors,params);
			Standard Errors of Estimated Stereo Camera Parameters
			-----------------------------------------------------

Camera 1 Intrinsics
-------------------
Focal length (pixels):   [ 1038.0286 +/- 0.6533     1037.9144 +/- 0.6389  ]
Principal point (pixels):[  656.0841 +/- 0.3408      485.5485 +/- 0.2639  ]
Radial distortion:       [   -0.3617 +/- 0.0008        0.1866 +/- 0.0026  ]

Camera 1 Extrinsics
-------------------
Rotation vectors:
                         [    0.1680 +/- 0.0007       -0.0271 +/- 0.0006        3.1125 +/- 0.0001  ]
                         [    0.1995 +/- 0.0006       -0.0523 +/- 0.0005       -3.0991 +/- 0.0000  ]
                         [    0.4187 +/- 0.0005       -0.1061 +/- 0.0004       -3.1113 +/- 0.0001  ]
                         [    0.5239 +/- 0.0005       -0.0604 +/- 0.0004       -3.0552 +/- 0.0001  ]
                         [    0.6807 +/- 0.0006       -0.0306 +/- 0.0005       -3.0331 +/- 0.0001  ]
                         [    0.3513 +/- 0.0007       -0.0993 +/- 0.0006       -3.0334 +/- 0.0001  ]
                         [    0.0212 +/- 0.0007       -0.1179 +/- 0.0007       -3.0833 +/- 0.0000  ]
                         [   -0.2765 +/- 0.0008       -0.0847 +/- 0.0007       -3.0943 +/- 0.0001  ]
                         [   -0.4407 +/- 0.0007       -0.1119 +/- 0.0006       -3.0652 +/- 0.0001  ]
                         [   -0.2537 +/- 0.0008       -0.1334 +/- 0.0007       -3.1039 +/- 0.0001  ]

Translation vectors (mm):
                         [  708.4192 +/- 0.4914      227.0500 +/- 0.4002     1492.8672 +/- 1.0127  ]
                         [  368.4409 +/- 0.5228      191.7200 +/- 0.4094     1589.9146 +/- 0.9987  ]
                         [  226.3710 +/- 0.5173      191.1430 +/- 0.4030     1578.4779 +/- 0.9576  ]
                         [   49.5377 +/- 0.5183      196.7495 +/- 0.4030     1580.5403 +/- 0.9493  ]
                         [ -172.4001 +/- 0.7003      150.9910 +/- 0.5406     2119.3253 +/- 1.2532  ]
                         [   10.7777 +/- 0.6784      176.8785 +/- 0.5276     2066.8343 +/- 1.2907  ]
                         [  295.4840 +/- 0.6616      167.8675 +/- 0.5158     2010.7712 +/- 1.2738  ]
                         [  614.2338 +/- 0.6457      166.2016 +/- 0.5153     1968.1798 +/- 1.2722  ]
                         [  767.0157 +/- 0.6106      165.5372 +/- 0.4991     1868.3334 +/- 1.2395  ]
                         [  953.8134 +/- 0.7336      -14.7981 +/- 0.6039     2255.6169 +/- 1.5107  ]

Camera 2 Intrinsics
-------------------
Focal length (pixels):   [ 1042.4816 +/- 0.6644     1042.2691 +/- 0.6534  ]
Principal point (pixels):[  640.5972 +/- 0.3305      479.0652 +/- 0.2633  ]
Radial distortion:       [   -0.3614 +/- 0.0007        0.1822 +/- 0.0022  ]

Position And Orientation of Camera 2 Relative to Camera 1
---------------------------------------------------------
Rotation of camera 2:         [   -0.0037 +/- 0.0002        0.0050 +/- 0.0004       -0.0002 +/- 0.0000  ]
Translation of camera 2 (mm): [ -119.8720 +/- 0.0401       -0.4005 +/- 0.0414       -0.0258 +/- 0.1750  ]

Смотрите также

Приложения

Классы

Функции

Темы

Введенный в R2014b

Документация Computer Vision Toolbox

Поддержка