Exponenta Banner
exponenta event banner

Матрица косинусов направления к углам поворота

Преобразование косинусной матрицы направления в углы поворота

развернуть все на странице
  • Библиотека:

  • Аэрокосмический блок/Преобразования инженерных сетей/осей

  • Direction Cosine Matrix to Rotation Angles block

Описание

Блок «Матрица косинусов направления к углам поворота» преобразует первый, второй и третий углы поворота матрицы косинусов 3 на 3 направления (DCM) в углы поворота R1, R2 и R3 соответственно. Матрица DCM выполняет преобразование координат вектора в инерциальных осях в вектор в осях тела. Параметр «Порядок поворота блока» определяет порядок поворота блока на выходе. Например, если параметр «Порядок поворота» имеет значение ZYX, выходы блока находятся в порядке поворота z-y-x (psi theta phi).

Порты

Вход

развернуть все

Координатно-косинусная матрица для определения углов поворота, заданная как матрица 3 на 3.

Типы данных: double

Продукция

развернуть все

Углы поворота, возвращаемые как вектор 3 на 1, в радианах.

Типы данных: double

Параметры

развернуть все

Порядок поворота для трех углов поворота ветра.

Для ZYX, ZXY, YXZ, YZX, XYZ, и XZY при вращениях блок генерирует угол R2, лежащий между ± pi/2 радианами, и R1 и R3 углами, лежащими между ± pi радианами.

Для 'ZYZ', 'ZXZ', 'YXY', 'YZY', 'XYX', и 'XZX' при вращениях блок генерирует угол R2, лежащий между 0 и pi радианами, а углы R1 и R3 - между ± pi радианами. Однако в последнем случае R3 устанавливается в 0 радиан.

Программное использование

Параметр блока: rotationOrder
Текст: символьный вектор
Значения: 'ZYX' | 'ZYZ' |'ZXY' | 'ZXZ' | 'YXZ' | 'YXY' | 'YZX' | 'YZY' | 'XYZ' | 'XYX' | 'XZY' | 'XZX'
По умолчанию: 'ZYX'

Поведение блока при недопустимой косинусной матрице направления (не ортогональной).

  • Warning - отображает предупреждение о том, что матрица направления косинуса недопустима.

  • Error - отображает ошибку, указывающую, что матрица направления косинуса недопустима.

  • None - не отображает предупреждения или ошибки (по умолчанию).

Программное использование

Параметр блока: action
Текст: символьный вектор
Значения: 'None' | 'Warning' | 'Error'
По умолчанию: 'None'

Типы данных: char | string

Допуск допустимости косинусной матрицы направления, заданный как скаляр. Блок считает допустимой косинусную матрицу направления, если выполняются следующие условия:

  • Транспонирование матрицы направления косинуса само по себе равно 1 в пределах заданного допуска (transpose(n)*n == 1±tolerance).

  • Определитель косинусной матрицы направления равен 1 в пределах заданного допуска (det(n) == 1±tolerance).

Программное использование

Параметр блока: tolerance
Текст: символьный вектор
Значения: 'eps(2)' | скаляр
По умолчанию: 'eps(2)'

Типы данных: double

Расширенные возможности

Создание кода C/C + +
Создайте код C и C++ с помощью Simulink ® Coder™

.

См. также

| |

Представлен в R2007b

Документация по аэрокосмическим блокам

Поддержка