Exponenta Banner
exponenta event banner

piddata2

Коэффициенты доступа параллельной формы диспетчер PID с 2 финансовыми департаментами

свернуть все на странице

Синтаксис

[Kp, Ki, Kd, Tf, b, c] = piddata2 (sys)
[Kp, Ki, Kd, Tf, b, c, Ts] = piddata2 (sys)
[Kp, Ki, Kd, Tf, b, c, Ts] = piddata2 (sys,J1,...,JN)

Описание

пример

[Kp,Ki,Kd,Tf,b,c] = piddata2(sys) возвращает прирост PID Kp,Ki, Kd, постоянная времени фильтра Tfи веса уставки b и c из параллельной формы диспетчер PID с 2 финансовыми департаментами представлен динамической системой sys.

Если sys является pid2 объект контроллера, то каждый выходной аргумент является соответствующим коэффициентом в sys.

Если sys не является pid2 объект, тогда каждый аргумент продукции - соответствующий коэффициент параллельной формы диспетчер PID с 2 финансовыми департаментами, который эквивалентен sys.

Если sys является массивом динамических систем, то каждый выходной аргумент является массивом тех же размеров, что и sys.

пример

[Kp,Ki,Kd,Tf,b,c,Ts] = piddata2(sys) также возвращает время выборки Ts. Для дискретного времени sys это не является pid2 объект, piddata2 вычисляет значения коэффициентов по умолчанию ForwardEuler формула дискретного интегратора для обоих IFormula и DFormula. См. раздел pid2 для получения дополнительной информации о формулах дискретного интегратора.

пример

[Kp,Ki,Kd,Tf,b,c,Ts] = piddata2(sys,J1,...,JN) извлекает данные для подмножества записей в sys, где sys - N-мерный массив динамических систем. Индексы J укажите запись массива для извлечения.

Примеры

свернуть все

Открыть сценарий в реальном времени

Как правило, коэффициенты извлекаются из контроллера, полученного из другой функции, такой как pidtune или getBlockValue. Для этого примера создайте 2-DOF PID контроллер, который имеет случайные коэффициенты.

rng('default');    % for reproducibility
C2 = pid2(rand,rand,rand,rand,rand,rand);

Извлеките коэффициенты PID, постоянную времени фильтра и вес уставки.

[Kp,Ki,Kd,Tf,b,c] = piddata2(C2);
Открыть сценарий в реальном времени

Создайте диспетчера PID с 2 финансовыми департаментами в стандартной форме.

C2 = pidstd2(2,3,4,10,0.5,0.5)
C2 =
 
                       1      1                      s      
  u = Kp * [(b*r-y) + ---- * --- * (r-y) + Td * ------------ * (c*r-y)]
                       Ti     s                  (Td/N)*s+1 

  with Kp = 2, Ti = 3, Td = 4, N = 10, b = 0.5, c = 0.5
 
Continuous-time 2-DOF PIDF controller in standard form

Вычислите коэффициенты эквивалентного ПИД-контроллера параллельной формы.

[Kp,Ki,Kd,Tf,b,c] = piddata2(C2);

Проверьте некоторые коэффициенты, чтобы убедиться, что они отличаются от коэффициентов стандартной формы.

Ki
Ki = 0.6667

Kd
Kd = 8
Открыть сценарий в реальном времени

Извлеките коэффициенты из динамической системы с двумя входами и одним выходом, которая представляет действительный 2-DOF ПИД-контроллер параллельной формы.

Следующие матрицы A, B, C и D образуют дискретно-временную модель состояния-пространства, которая представляет 2-DOF контроллер PID.

A = [1,0;0.09975,0.995];
B = [0.00625,-0.00625;0.1245,-0.1241];
C = [0,4];
D = [2.875,-5.75];
sys = ss(A,B,C,D,0.1)
sys =
 
  A = 
            x1       x2
   x1        1        0
   x2  0.09975    0.995
 
  B = 
             u1        u2
   x1   0.00625  -0.00625
   x2    0.1245   -0.1241
 
  C = 
       x1  x2
   y1   0   4
 
  D = 
          u1     u2
   y1  2.875  -5.75
 
Sample time: 0.1 seconds
Discrete-time state-space model.

Извлеките коэффициенты усиления PID, постоянную времени фильтрации и вес уставки модели.

[Kp,Ki,Kd,Tf,b,c,Ts] = piddata2(sys);

Для дискретно-временной системы piddata2 вычисляет значения коэффициентов по умолчанию ForwardEuler формула дискретного интегратора для обоих IFormula и DFormula.

Открыть сценарий в реальном времени

Как правило, массив контроллеров можно получить с помощью pidtune на массиве моделей растений. Для этого примера создайте множество диспетчеров ПИ 2 на 3 с 2 финансовыми департаментами со случайными ценностями Kp, Ki, и b.

rng('default');
C2 = pid2(rand(2,3),rand(2,3),0,0,rand(2,3),0);

Извлеките все коэффициенты из массива. 

[Kp,Ki,Kd,Tf,b,c] = piddata2(C2);

Каждый из выходов сам является массивом 2 на 3. Например, изучить Ki.

Ki
Ki = 2×3

    0.2785    0.9575    0.1576
    0.5469    0.9649    0.9706

Извлеките только коэффициенты ввода (2,1) в массиве. 

[Kp21,Ki21,Kd21,Tf21,b21,c21] = piddata2(C2,2,1);

Каждый из этих выходов является скалярным.

Ki21
Ki21 = 0.5469

Входные аргументы

свернуть все

2-DOF Контроллер PID в параллельной форме, указанный как pid2 объект контроллера, динамическая системная модель или динамический системный массив. Если sys не является pid2 объект диспетчера, это должна быть модель с одной продукцией, с двумя входами, которая представляет действительный контроллер PID с 2 финансовыми департаментами, который может быть написан в параллельной форме.

Индексы записи для извлечения из массива модели sys, указано как положительные целые числа. Предоставьте столько индексов, сколько имеется измерений массива в sys. Например, предположим sys является массивом 4 на 5 (двумерных) pid2 контроллеры или динамические модели систем, которые представляют 2-DOF контроллеры PID. Следующая команда извлекает данные для записи (2,3) в массиве.

[Kp,Ki,Kd,Tf,b,c,Ts] = piddata2(sys,2,3);

Выходные аргументы

свернуть все

Пропорциональная выгода параллельной формы диспетчер PID с 2 финансовыми департаментами, представленный sys, возвращается как скаляр или массив.

Если sys является pid2 объект контроллера, затем Kp является Kp значение sys.

Если sys не является pid2 объект, затем Kp пропорциональная выгода параллельной формы диспетчер PID с 2 финансовыми департаментами, который эквивалентен sys.

Если sys является массивом динамических систем, то Kp является массивом тех же размеров, что и sys.

Составная выгода параллельной формы диспетчер PID с 2 финансовыми департаментами, представленный sys, возвращается как скаляр или массив.

Производная выгода параллельной формы диспетчер PID с 2 финансовыми департаментами, представленный sys, возвращается как скаляр или массив.

Время фильтра, постоянное из параллельной формы диспетчер PID с 2 финансовыми департаментами, представленный sys, возвращается как скаляр или массив.

Вес заданного значения на пропорциональном термине параллельной формы диспетчер PID с 2 финансовыми департаментами, представленный sys, возвращается как скаляр или массив.

Вес заданного значения на производном термине параллельной формы диспетчер PID с 2 финансовыми департаментами, представленный sys, возвращается как скаляр или массив.

Время выборки pid2 контроллер, динамическая система sysили динамический системный массив, возвращаемый как скаляр.

См. также

| |

Представлен в R2015b

Документация по панели инструментов системы управления

Поддержка