pidtuneOptions

Определение параметров для pidtune команда

Синтаксис

opt = pidtuneOptions opt = pidtuneOptions(Name,Value)

Описание

opt = pidtuneOptions возвращает набор опций по умолчанию для pidtune команда.

opt = pidtuneOptions(Name,Value) создает набор опций с опциями, заданными одним или несколькими Name,Value аргументы пары.

Входные аргументы

Аргументы пары «имя-значение»

Укажите дополнительные пары, разделенные запятыми Name,Value аргументы. Name является именем аргумента и Value - соответствующее значение. Name должен отображаться внутри кавычек. Можно указать несколько аргументов пары имен и значений в любом порядке как Name1,Value1,...,NameN,ValueN.

'PhaseMargin'

Целевой запас фазы в градусах. pidtune пытается сконструировать контроллер таким образом, чтобы запас фазы был, по крайней мере, значением, указанным для PhaseMargin. Выбранная частота пересечения может ограничить достижимый запас по фазе. Как правило, более высокий запас по фазе улучшает стабильность и превышение, но ограничивает полосу пропускания и скорость отклика.

По умолчанию: 60

'DesignFocus'

Цель производительности с замкнутым контуром в пользу проекта. Для заданного целевого запаса фазы, pidtune выбирает конструкцию контроллера, которая уравновешивает два показателя производительности, эталонное отслеживание и отклонение возмущений. При изменении DesignFocus алгоритм настройки пытается скорректировать выигрыши PID, чтобы способствовать либо опорному отслеживанию, либо отклонению возмущений при достижении того же целевого запаса фазы. В архитектуре управления, принятой pidtune, показанное на следующей диаграмме, опорное трекинг - это отклик у на сигналы r, а отклонение возмущения - это подавление у сигналов d.

DesignFocus параметр может принимать следующие значения:

'balanced' (по умолчанию) - для данной надежности настройте контроллер для балансировки эталонного отслеживания и отклонения возмущений.

'reference-tracking' - По возможности настройте контроллер в пользу отслеживания ссылок.

'disturbance-rejection' - При возможности настройте контроллер в пользу отказа от нарушения.

Чем больше в системе настраиваемых параметров, тем больше вероятность того, что алгоритм PID сможет достичь желаемого проектного фокуса без ущерба для надежности. Например, установка проектного фокуса с большей вероятностью будет эффективной для ПИД-контроллеров, чем для P-контроллеров или ПИ-контроллеров. Во всех случаях, насколько можно точно настроить производительность системы, сильно зависит от свойств вашего завода.

Пример, иллюстрирующий эффект этой опции, см. в разделе Настройка контроллера PID в пользу отслеживания ссылок или отклонения нарушений (командная строка).

По умолчанию: 'balanced'

'NumUnstablePoles'

Количество неустойчивых полюсов в растении. Когда ваш завод является frd модель или модель пространства состояний с внутренними задержками, необходимо указать количество нестабильных полюсов с разомкнутым контуром (при наличии). Неправильные значения могут привести к тому, что контроллеры МТС не смогут стабилизировать реальную установку. (pidtune игнорирует эту опцию для других типов моделей.)

Неустойчивые полюса представляют собой полюса, расположенные в:

Re (s) > 0, для заводов непрерывного времени
| z | > 1, для установок дискретного времени

Чистый интегратор в установке (s = 0) или (| z | > 1) не считается нестабильным полюсом дляNumUnstablePoles. Если ваш завод является frd модель установки с чистым интегратором, для достижения наилучших результатов убедитесь, что данные частотной характеристики покрывают достаточно низкую частоту, чтобы зафиксировать наклон интегратора.

По умолчанию: 0

Выходные аргументы

opt

Объект, содержащий указанные параметры для pidtune.

Примеры

Настройте контроллер PIDF с целевым запасом по фазе 45 градусов, предпочитая меру нарушения-отклонения производительности.

sys = tf(1,[1 3 3 1]);
opts = pidtuneOptions('PhaseMargin',45,'DesignFocus','disturbance-rejection');
[C,info] = pidtune(sys,'pid',opts);

Совет

При использовании pidtune команда для проектирования контроллера PID для установки с неустойчивыми полюсами, если модель установки является одной из следующих:
- A frd модель
- A ss модель с внутренними задержками, которые не могут быть преобразованы в задержки ввода-вывода
затем использовать pidtuneOptions для указания числа неустойчивых полюсов в установке.

См. также

pidtune

Темы

Представлен в R2010b

Документация