В этом примере показано, как вставить точки многоканального анализа в обобщенную модель состояния и пространства системы управления MIMO.
Рассмотрим следующую систему управления с двумя входами и двумя выходами.
Завод G имеет два входа и два выхода. Поэтому строка помечена y на блок-схеме представлены два сигнала, y(1) и y(2). Аналогично, r и e каждый представляет два сигнала.
Предположим, вы хотите создать требования к настройке или извлечь ответы, которые требуют ввода или измерения сигналов в местах L и V. Для этого создайте AnalysisPoint и включить его в модель системы управления с замкнутым контуром, как показано на следующей иллюстрации.
Чтобы создать модель этой системы, сначала создайте числовые модели LTI и управляющие блоки проектирования, которые представляют элементы завода и контроллера. D является настраиваемым блоком усиления, и C_L и C_V являются настраиваемыми контроллерами PI. Предположим, что модель установки следующая:
87,8-86,4108,2-109,6].
s = tf('s'); G = [87.8 -86.4 ; 108.2 -109.6]/(75*s+1); D = tunableGain('Decoupler',eye(2)); C_L = tunablePID('C_L','pi'); C_V = tunablePID('C_V','pi');
Создание AnalysisPoint блок, связывающий вместе L и V каналы.
AP_1 = AnalysisPoint('AP_1',2)AP_1 = Multi-channel analysis point at locations: AP_1(1) AP_1(2) Type "ss(AP_1)" to see the current value and "get(AP_1)" to see all properties.
Для удобства переименуйте каналы в соответствии с соответствующими сигналами.
AP_1.Location = {'L';'V'}AP_1 = Multi-channel analysis point at locations: L V Type "ss(AP_1)" to see the current value and "get(AP_1)" to see all properties.
Следующая диаграмма иллюстрирует входные имена, выходные имена и имена каналов (местоположения) в блоке AP_1.
Входные и выходные имена AnalysisPoint блоки отличаются от имен каналов. Используйте имена каналов для ссылки на расположения точек анализа при извлечении откликов или определении целей проектирования для настройки. Можно использовать имена ввода и вывода. AP_1.u и AP_1.y, например, при соединении блоков с использованием connect команда.
Теперь можно создать модель системы управления с замкнутым контуром. Во-первых, присоединить все блоки установки и контроллера вместе с первым AnalysisPoint блок.
GC = G*AP_1*append(C_L,C_V)*D;
Затем замкните петлю обратной связи. Напомним, что GC имеет два входа и выхода.
CL = feedback(GC,eye(2));
Теперь можно использовать точки анализа для анализа или настройки. Например, извлеките функцию передачи с замкнутым контуром SISO из 'L' к первому выходу. Присвойте выходному документу имя, чтобы можно было ссылаться на него в функциях анализа. Программа автоматически расширяет назначенное имя 'y' к выходным сигналам с векторными значениями {y(1),y(2)}.
CL.OutputName = 'y'; TLy1 = getIOTransfer(CL,'L','y(1)'); bodeplot(TLy1);
