Документация

Создайте функцию для объявления объекта фильтра постоянным и инициализации объекта. Объект определяется как постоянный для поддержания состояний объекта между вызовами.

function [CorrectedX] = ukfcodegen(output)
% Declare object as persistent.
persistent obj;
if isempty(obj)
% Initialize the object.
obj = unscentedKalmanFilter(@vdpStateFcn,@vdpMeasurementFcn,[2;0]);
obj.MeasurementNoise = 0.01;
end
% Estimate the states.
CorrectedX = correct(obj,output);
predict(obj);
end

Функция создает некачественный объект фильтра Калмана для оперативной оценки состояния осциллятора ван дер Пол с двумя состояниями и одним выходом. Вы используете ранее записанные и сохраненные функции перехода и измерения состояния, vdpStateFcn.m и vdpMeasurementFcn.mи укажите значения начального состояния для двух состояний как [2;0]. Здесь output - измеренные выходные данные. Сохранить ukfcodegen.m на пути MATLAB. Кроме того, можно указать полный путь для этой функции.

В ukfcodegen.m функция, постоянный объект инициализируется с условием if isempty(obj) для обеспечения инициализации объекта только один раз при первом вызове функции. Последующие вызовы функции выполняют только predict и correct для обновления оценок состояния. Во время инициализации необходимо указать неперестраиваемые свойства объекта, такие как StateTransitionFcn (указано в ukfcodegen.m как vdpStateFcn.m) и MeasurementFcn (указано в ukfcodegen.m как vdpMeasurementFcn.m). После этого можно указать только настраиваемые свойства. Дополнительные сведения см. в разделе Настраиваемые и не настраиваемые свойства объекта.

В функциях перехода и измерения состояния необходимо использовать только те команды, которые поддерживаются для создания кода. Список этих команд см. в разделе Функции и объекты, поддерживаемые для генерации кода C/C + + (кодер MATLAB). Включить директиву компиляции%#codegen в этих функциях, чтобы указать, что предполагается создать код для функции. Добавление этой директивы дает команду анализатору кода MATLAB помочь в диагностике и устранении нарушений, которые могут привести к ошибкам при создании кода. В качестве примера введите vdpStateFcn.m в командной строке.

Создание кода C/C + + и MEX-файлов с помощью codegen (Кодер MATLAB) из программного обеспечения кодера MATLAB.

codegen ukfcodegen -args {1}

Синтаксис -args {1} задает пример аргумента для функции. Аргумент задает измерения и типы данных аргумента функции output как скаляр с двойной точностью.

obj = unscentedKalmanFilter(@vdpStateFcn,@vdpMeasurementFcn,single([2;0]))

codegen ukfcodegen -args {{single(1)}

Используйте созданный код.

В этом примере создается код C/C + + для компиляции MEX-файла. Чтобы создать код для других целей, см. разделcodegen (Кодер MATLAB) в документации кодера MATLAB.