Планирование пути транспортного средства через парковку с использованием оптимального алгоритма быстрого исследования случайного дерева (RRT *). Проверьте правильность пути, а затем постройте график позиций перехода вдоль пути.

Загрузить карту стоимости парковки. Постройте график расходов, чтобы увидеть стоянку и раздутые зоны для транспортного средства, чтобы избежать.

data = load('parkingLotCostmap.mat');
costmap = data.parkingLotCostmap;
plot(costmap)

Определите начальные и целевые позы для транспортного средства как векторы [x, y, Start]. Мировые единицы измерения для местоположений (x, y) находятся в метрах. Всемирные единицы измерения для углов ориентации, выраженные в градусах.

startPose = [4, 4, 90]; % [meters, meters, degrees]
goalPose = [30, 13, 0];

Использовать pathPlannerRRT объект для планирования пути от начальной позы до целевой позы.

planner = pathPlannerRRT(costmap);
refPath = plan(planner,startPose,goalPose);

Проверьте правильность пути.

isPathValid = checkPathValidity(refPath,costmap)

isPathValid = logical
   1

Интерполировать переходные позы вдоль пути.

transitionPoses = interpolate(refPath);

Постройте запланированный путь и переходные позы на карте затрат.

hold on
plot(refPath,'DisplayName','Planned Path')
scatter(transitionPoses(:,1),transitionPoses(:,2),[],'filled', ...
    'DisplayName','Transition Poses')
hold off

Планирование пути транспортного средства через парковку с использованием алгоритма быстрого исследования случайного дерева (RRT *). Интерполировать позы транспортного средства в точках вдоль траектории.

Загрузить карту стоимости парковки. Постройте график расходов, чтобы увидеть стоянку и раздутые зоны для транспортного средства, чтобы избежать.

data = load('parkingLotCostmap.mat');
costmap = data.parkingLotCostmap;
plot(costmap)

Определение начальных и целевых позиций для транспортного средства [x, y, Start] векторы. Мировые единицы измерения для местоположений (x, y) находятся в метрах. Всемирные единицы измерения для углов ориентации, выраженные в градусах.

startPose = [4, 4, 90]; % [meters, meters, degrees]
goalPose = [30, 13, 0]; 

Использовать pathPlannerRRT объект для планирования пути от начальной позы до целевой позы.

planner = pathPlannerRRT(costmap);
refPath = plan(planner,startPose,goalPose);

Интерполировать позиции транспортного средства через каждые 1 метр по всей траектории.

lengths = 0 : 1 : refPath.Length;
poses = interpolate(refPath,lengths);

Постройте график интерполированных поз на карте затрат.

plot(costmap)
hold on
scatter(poses(:,1),poses(:,2),'DisplayName','Interpolated Poses')
hold off