Планируемый путь транспортного средства
driving.Path объект представляет путь транспортного средства, состоящий из последовательности сегментов пути. Эти сегменты могут быть driving.DubinsPathSegment объекты или driving.ReedsSheppPathSegment и хранятся в PathSegments имущество driving.Path.
Проверка действительности пути по vehicleCostmap объект, используйте checkPathValidity функция. Для интерполяции поз по длине траектории используйте interpolate функция.
Создание driving.Path объект, используйте plan функция, задание pathPlannerRRT объект в качестве входных данных.
interpolate | Интерполяция позиций вдоль запланированного пути движения транспортного средства |
plot | Постройте график планируемого пути транспортного средства |
Планирование пути транспортного средства через парковку с использованием оптимального алгоритма быстрого исследования случайного дерева (RRT *). Проверьте правильность пути, а затем постройте график позиций перехода вдоль пути.
Загрузить карту стоимости парковки. Постройте график расходов, чтобы увидеть стоянку и раздутые зоны для транспортного средства, чтобы избежать.
data = load('parkingLotCostmap.mat');
costmap = data.parkingLotCostmap;
plot(costmap)
Определите начальные и целевые позы для транспортного средства как векторы [x, y, Start]. Мировые единицы измерения для местоположений (x, y) находятся в метрах. Всемирные единицы измерения для углов ориентации, выраженные в градусах.
startPose = [4, 4, 90]; % [meters, meters, degrees]
goalPose = [30, 13, 0];Использовать pathPlannerRRT объект для планирования пути от начальной позы до целевой позы.
planner = pathPlannerRRT(costmap); refPath = plan(planner,startPose,goalPose);
Проверьте правильность пути.
isPathValid = checkPathValidity(refPath,costmap)
isPathValid = logical
1
Интерполировать переходные позы вдоль пути.
transitionPoses = interpolate(refPath);
Постройте запланированный путь и переходные позы на карте затрат.
hold on plot(refPath,'DisplayName','Planned Path') scatter(transitionPoses(:,1),transitionPoses(:,2),[],'filled', ... 'DisplayName','Transition Poses') hold off
Планирование пути транспортного средства через парковку с использованием алгоритма быстрого исследования случайного дерева (RRT *). Интерполировать позы транспортного средства в точках вдоль траектории.
Загрузить карту стоимости парковки. Постройте график расходов, чтобы увидеть стоянку и раздутые зоны для транспортного средства, чтобы избежать.
data = load('parkingLotCostmap.mat');
costmap = data.parkingLotCostmap;
plot(costmap)
Определение начальных и целевых позиций для транспортного средства [x, y, Start] векторы. Мировые единицы измерения для местоположений (x, y) находятся в метрах. Всемирные единицы измерения для углов ориентации, выраженные в градусах.
startPose = [4, 4, 90]; % [meters, meters, degrees]
goalPose = [30, 13, 0]; Использовать pathPlannerRRT объект для планирования пути от начальной позы до целевой позы.
planner = pathPlannerRRT(costmap); refPath = plan(planner,startPose,goalPose);
Интерполировать позиции транспортного средства через каждые 1 метр по всей траектории.
lengths = 0 : 1 : refPath.Length; poses = interpolate(refPath,lengths);
Постройте график интерполированных поз на карте затрат.
plot(costmap) hold on scatter(poses(:,1),poses(:,2),'DisplayName','Interpolated Poses') hold off
