Создание ibeoFileReader объект, ibeoReader, для чтения заголовков сообщений из файла IDC. Заменить аргумент-местозаполнитель sample_data.idc с именем файла IDC как sample_data.idc файл не поставляется с панелью инструментов.

ibeoReader = ibeoFileReader('sample_data.idc')

ibeoReader =
 
  ibeoFileReader with properties:
 
       FileName: "C:/Documents/MATLAB/ibeo_data/sample_data.idc"
      StartTime: 15-Mar-2020 11:21:04.999434999
        EndTime: 15-Mar-2020 11:25:35.030095000
       Duration: 00:04:30
    FileSummary: CAN             53    msgs [0x1002]
                 scan            53    msgs [0x2205]
                 object          106   msgs [0x2281]
                 image           53    msgs [0x2403]
                 vehicleState    53    msgs [0x2808]
                 measurementList 53    msgs [0x2821]
                 pointCloudPlane 53    msgs [0x7510]
                 unsupported     53    msgs [0x6120]
                 unsupported     53    msgs [0x6970]

Создать два ibeoMessageReader объекты, imgReader и objReader, чтобы прочитать все сообщения об обнаружении изображения и объекта в течение первых 2 минут, соответственно, используя select с соответствующим типом сообщения и значениями временного диапазона.

timeRange = [0 minutes(2)];
imgReader = select(ibeoReader,'image',timeRange);
objReader = select(ibeoReader,'object',timeRange);

Прочитайте первые 10 изображения и все сообщения об обнаружении объектов в течение первых 2 минут с помощью readMessages функции на соответствующем ibeoMessageReader объекты с соответствующими indices и timeRange аргументы. При чтении сообщений об обнаружении объектов возвращаются как интерактивные, так и постобработанные объекты вместе с их метаданными.

imgs = readMessages(imgReader,1:10);
[rawObjs,procObjs,rawMetadata,procMetadata] = readMessages(objReader);

Создание ibeoFileReader объект, ibeoReader, для чтения заголовков сообщений из файла IDC. Заменить аргумент-местозаполнитель sample_data.idc с именем файла IDC как sample_data.idc файл не поставляется с панелью инструментов.

ibeoReader = ibeoFileReader('sample_data.idc')

ibeoReader =
 
  ibeoFileReader with properties:
 
       FileName: "C:/Documents/MATLAB/ibeo_data/sample_data.idc"
      StartTime: 15-Mar-2020 11:21:04.999434999
        EndTime: 15-Mar-2020 11:25:35.030095000
       Duration: 00:04:30
    FileSummary: CAN             53    msgs [0x1002]
                 scan            53    msgs [0x2205]
                 object          106   msgs [0x2281]
                 image           53    msgs [0x2403]
                 vehicleState    53    msgs [0x2808]
                 measurementList 53    msgs [0x2821]
                 pointCloudPlane 53    msgs [0x7510]
                 unsupported     53    msgs [0x6120]
                 unsupported     53    msgs [0x6970]

Создание ibeoMessageReader объект, imgReader, чтобы прочитать все изображения в первые 2 минут, используя select с соответствующим типом сообщения и значениями временного диапазона.

timeRange = [0, minutes(2)];
imgReader = select(ibeoReader, 'image', timeRange);

Визуализируйте данные сообщения, считывая сообщения по одному на объект видеопроигрывателя. Сначала создайте vision.VideoPlayer объект. Затем используйте hasNextMessage функция для проверки imgReader содержит сообщение после текущего. Если это так, используйте readNextMessage для чтения изображений в рабочую область.

videoPlayer = vision.VideoPlayer;
while hasNextMessage(imgReader)
    img = readNextMessage(imgReader);
    step(videoPlayer,img);
end
release(videoPlayer);
     

Сбросить ibeoMessageReader объект, imgReader, к первому сообщению в выборке, используя reset функция.

 reset(imgReader);