Получение координат y границ полосы движения, заданных координатами x
yWorld = computeBoundaryModel( вычисляет координаты мира по оси Y моделей границ полосы движения при заданных координатах мира по оси X.boundaries,xWorld)
Если boundaries является моделью границы одной полосы движения, то yWorld - вектор координат, соответствующий координатам в xWorld.
Если boundaries является массивом моделей границ полосы движения, то yWorld является матрицей. Каждая строка или столбец yWorld соответствует модели границы полосы движения, вычисленной по координатам x в строке или векторе столбца xWorld.
Создать parabolicLaneBoundary объект для моделирования границы полосы движения. Вычислите положения полосы вдоль набора расположений по оси X.
Задайте параболические параметры и создайте модель границ полосы движения.
parabolicParams = [-0.005 0.15 0.55]; lb = parabolicLaneBoundary(parabolicParams);
Вычислите местоположения по оси Y для заданных местоположений по оси X в пределах диапазона датчика камеры, установленного на передней части транспортного средства.
xWorld = 3:30; % in meters
yWorld = computeBoundaryModel(lb,xWorld);Постройте график граничных точек полосы движения. Чтобы подогнать систему координат, переверните порядок осей и измените направление оси X.
plot(yWorld,xWorld) axis equal set(gca,'XDir','reverse')
Создайте полосу шириной 3 метра.
lb = parabolicLaneBoundary([-0.001,0.01,1.5]); rb = parabolicLaneBoundary([-0.001,0.01,-1.5]);
Вычислите модель границы полосы вручную от 0 до 30 метров вдоль оси X.
xWorld = (0:30)'; yLeft = computeBoundaryModel(lb,xWorld); yRight = computeBoundaryModel(rb,xWorld);
Создайте график птичьего глаза и плоттер границ полосы движения. Отображение информации о полосе движения на графике птичьего глаза.
bep = birdsEyePlot('XLimits',[0 30],'YLimits',[-5 5]); lanePlotter = laneBoundaryPlotter(bep,'DisplayName','Lane boundaries'); plotLaneBoundary(lanePlotter,{[xWorld,yLeft],[xWorld,yRight]});
Создайте плоттер траектории. Создание и отображение пути транспортного средства ego, перемещающегося по центру полосы движения.
yCenter = (yLeft + yRight)/2; egoPathPlotter = pathPlotter(bep,'DisplayName','Ego vehicle path'); plotPath(egoPathPlotter,{[xWorld,yCenter]});
Поиск возможных границ эго-полосы из массива границ полосы.
Создайте массив кубических границ полосы движения.
lbs = [cubicLaneBoundary([-0.0001, 0.0, 0.003, 1.6]), ... cubicLaneBoundary([-0.0001, 0.0, 0.003, 4.6]), ... cubicLaneBoundary([-0.0001, 0.0, 0.003, -1.6]), ... cubicLaneBoundary([-0.0001, 0.0, 0.003, -4.6])];
Для каждой границы полосы рассчитайте положение оси Y, в котором координата X равна 0.
xWorld = 0; % meters
yWorld = computeBoundaryModel(lbs,0);Используйте вычисленные расположения, чтобы найти границы эго-полосы, которые лучше всего соответствуют критериям.
leftEgoBoundaryIndex = find(yWorld == min(yWorld(yWorld>0))); rightEgoBoundaryIndex = find(yWorld == max(yWorld(yWorld<=0))); leftEgoBoundary = lbs(leftEgoBoundaryIndex); rightEgoBoundary = lbs(rightEgoBoundaryIndex);
Постройте графики границ с помощью графика птичьего глаза и плоттера границ полос движения.
bep = birdsEyePlot('XLimits',[0 30],'YLimits',[-5 5]); lbPlotter = laneBoundaryPlotter(bep,'DisplayName','Left-lane boundary','Color','r'); rbPlotter = laneBoundaryPlotter(bep,'DisplayName','Right-lane boundary','Color','g'); plotLaneBoundary(lbPlotter,leftEgoBoundary) plotLaneBoundary(rbPlotter,rightEgoBoundary)
