Модель границы кубической полосы движения
cubicLaneBoundary содержит информацию о модели границы кубической полосы движения.
Чтобы создать кубические модели границ полосы движения, которые соответствуют набору граничных точек и приблизительной ширине, используйте findCubicLaneBoundaries функция. Если кубические параметры уже известны, создайте модели границ полос движения с помощью cubicLaneBoundary функция (описана здесь).
boundaries = cubicLaneBoundary(cubicParameters)[A B C D] параметры для кубического уравнения y = Ax3 + Bx2 + Cx + D. Точки в моделях границ полосы движения находятся в мировых координатах.
computeBoundaryModel | Получение координат y границ полосы движения, заданных координатами x |
Создание кубических граничных моделей левой и правой полос.
llane = cubicLaneBoundary([-0.0001 0.0 0.003 1.6]); rlane = cubicLaneBoundary([-0.0001 0.0 0.003 -1.8]);
Создайте график птичьего глаза и плоттер границ полосы движения. Постройте график границ полосы движения.
bep = birdsEyePlot('XLimits',[0 30],'YLimits',[-10 10]); lbPlotter = laneBoundaryPlotter(bep,'DisplayName','Lane boundaries'); plotLaneBoundary(lbPlotter, [llane rlane]);
Поиск полос движения на изображении с помощью кубических моделей границ полос движения. Наложение идентифицированных полос на исходное изображение и на преобразование изображения с высоты птичьего полета.
Загрузка изображения дороги с полосами движения. Изображение было получено с датчика камеры, установленного на передней части транспортного средства.
I = imread('road.png');Преобразуйте изображение в изображение с высоты птичьего полета с помощью предварительно настроенного объекта датчика. Этот объект моделирует датчик, который захватил исходное изображение.
bevSensor = load('birdsEyeConfig');
birdsEyeImage = transformImage(bevSensor.birdsEyeConfig,I);
imshow(birdsEyeImage)
Установите приблизительную ширину маркера полосы движения в мировых единицах (метрах).
approxBoundaryWidth = 0.25;
Обнаружение элементов полосы движения и отображение их в виде черно-белого изображения.
birdsEyeBW = segmentLaneMarkerRidge(im2gray(birdsEyeImage), ...
bevSensor.birdsEyeConfig,approxBoundaryWidth);
imshow(birdsEyeBW)
Получение точек-кандидатов полосы движения в мировых координатах.
[imageX,imageY] = find(birdsEyeBW); xyBoundaryPoints = imageToVehicle(bevSensor.birdsEyeConfig,[imageY,imageX]);
Поиск границ полосы движения на изображении с помощью findCubicLaneBoundaries функция. По умолчанию функция возвращает максимум две границы полосы движения. Границы хранятся в массиве cubicLaneBoundary объекты.
boundaries = findCubicLaneBoundaries(xyBoundaryPoints,approxBoundaryWidth);
Использовать insertLaneBoundary для наложения полос на исходное изображение. XPoints вектор представляет точки полосы движения в метрах, которые находятся в пределах диапазона датчика эго-транспортного средства. Укажите полосы движения различных цветов. По умолчанию полосы движения имеют желтый цвет.
XPoints = 3:30; figure sensor = bevSensor.birdsEyeConfig.Sensor; lanesI = insertLaneBoundary(I,boundaries(1),sensor,XPoints); lanesI = insertLaneBoundary(lanesI,boundaries(2),sensor,XPoints,'Color','green'); imshow(lanesI)
Просмотрите полосы движения на изображении с видом на птицу.
figure BEconfig = bevSensor.birdsEyeConfig; lanesBEI = insertLaneBoundary(birdsEyeImage,boundaries(1),BEconfig,XPoints); lanesBEI = insertLaneBoundary(lanesBEI,boundaries(2),BEconfig,XPoints,'Color','green'); imshow(lanesBEI)
