Exponenta Banner
exponenta event banner

angvel

Угловая скорость из массива кватернионов

свернуть все на странице

Синтаксис

AV = угол (Q, dt, 'кадр')
AV = угол (Q, dt, 'точка')
[AV, qf] = угол (Q, dt, fp, qi)

Описание

пример

AV = angvel(Q,dt,'frame') возвращает массив угловых скоростей из массива кватернионов, Q. Кватернионы в Q соответствуют повороту рамы. Предполагается, что начальный кватернион представляет собой нулевое вращение.

AV = angvel(Q,dt,'point') возвращает массив угловых скоростей из массива кватернионов, Q. Кватернионы в Q соответствуют повороту точки. Предполагается, что начальный кватернион представляет собой нулевое вращение.

[AV,qf] = angvel(Q,dt,fp,qi) позволяет указать начальный кватернион, qiи тип вращения, fp. Он также возвращает конечный кватернион, qf.

Примеры

свернуть все

Открыть сценарий в реальном времени

Создайте массив кватернионов.

eulerAngles = [(0:10:90).',zeros(numel(0:10:90),2)];
q = quaternion(eulerAngles,'eulerd','ZYX','frame');

Укажите временной шаг и создайте массив угловых скоростей.

dt = 1;
av = angvel(q,dt,'frame') % units in rad/s
av = 10×3

         0         0         0
         0         0    0.1743
         0         0    0.1743
         0         0    0.1743
         0         0    0.1743
         0         0    0.1743
         0         0    0.1743
         0         0    0.1743
         0         0    0.1743
         0         0    0.1743

Входные аргументы

свернуть все

Кватернионы, указанные как N-by-1 вектор кватернионов.

Типы данных: quaternion

Шаг времени, заданный как неотрицательный скаляр.

Типы данных: single | double

Тип вращения, указанный как 'frame' или 'point'.

Начальный кватернион, указанный как кватернион.

Типы данных: quaternion

Выходные аргументы

свернуть все

Угловая скорость, возвращаемая в виде N-by-3 вещественной матрицы. N - число кватернионов на входе Q. Каждая строка матрицы соответствует вектору угловой скорости.

Окончательный кватернион, возвращённый как кватернион. qf совпадает с последним кватернионом на входе Q.

Типы данных: quaternion

Расширенные возможности

Создание кода C/C + +
Создайте код C и C++ с помощью MATLAB ® Coder™

.

См. также

Темы

Представлен в R2020a

Документация по автоматизированному инструментарию вождения

Поддержка