Преобразование кватерниона в вектор поворота (градусы)
rotationVector = rotvecd(quat)quat, к N-by-3 матрице эквивалентных векторов вращения в градусах. Элементы quat нормализованы перед преобразованием.
Все вращения в 3-D могут быть представлены четырьмя элементами: трёхэлементной осью вращения и углом поворота. Если ось вращения ограничена единичной длиной, угол поворота может быть распределен по векторным элементам, чтобы уменьшить представление до трех элементов.
Напомним, что кватернион может быть представлен в форме ось-угол
+ yj + zk),
где start- угол поворота в градусах, а [x, y, z] - ось поворота.
Учитывая кватернион формы
cj + dk,
можно решить для угла поворота с помощью формы кватернионов «ось-угол»:
(a).
Предполагая нормализованную ось, можно переписать кватернион в виде вектора поворота без потери информации, распределяя по частям b, c и d. Представление вектора вращения q равно
c, d].