Получение стоимостной стоимости ячеек в карте затрат на транспортные средства
Создайте карту затрат на транспортное средство 5 на 10 метров. Клетки имеют боковую длину 1, в мире единицы метра. Задайте радиус инфляции равным 1. Постройте график затрат и получите матрицу затрат по умолчанию.
costmap = vehicleCostmap(5,10);
costmap.CollisionChecker.InflationRadius = 1;
plot(costmap)
title('Default Costmap')
getCosts(costmap)
ans = 10×5
0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250
0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250
0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250
0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250
0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250
0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250
0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250
0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250
0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250
0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250
Отметьте препятствие в координате (x, y) (3,4), увеличив стоимость этой ячейки.
setCosts(costmap,[3,4],0.8);
plot(costmap)
title('Costmap with Obstacle at (3,4)')
Получите стоимость трех ячеек: ячейки с препятствием, ячейки, примыкающей к препятствию, и ячейки вне радиуса надувания препятствия.
costVal = getCosts(costmap,[3 4;2 4;4 7])
costVal = 3×1
0.8000
0.4250
0.4250
Хотя график costmap отображает ячейку с препятствием и смежные с ней ячейки в оттенках красного, только ячейка с препятствием имеет более высокое значение стоимости 0,8. Другие ячейки по-прежнему имеют значение стоимости по умолчанию 0.425.