Exponenta Banner
exponenta event banner

setCosts

Установить стоимость ячеек в карте затрат на транспортное средство

свернуть все на странице

Синтаксис

setCosts (карта затрат, xyPoints, costVals)

Описание

пример

setCosts(costmap,xyPoints,costVals) устанавливает затраты, costVals, для точек (x, y) в xyPoints в карте расходов на транспортное средство.

Примеры

свернуть все

Открыть сценарий в реальном времени

Создайте карту затрат на транспортное средство размером 10 на 15 метров. Клетки имеют длину стороны 1 метр. 

costmap = vehicleCostmap(10,15);

Определите набор координат (x, y), соответствующих прямоугольнику размером 3 на 5 метров.

[x,y] = meshgrid(2:4,2:6);
xyPoints = [x(:),y(:)];

Отметьте прямоугольник как препятствие, увеличив стоимость его ячеек до 0,9.

costVal = 0.9;
setCosts(costmap,xyPoints,costVal);
plot(costmap)
title('Costmap with Rectangular Obstacle')

Figure contains an axes. The axes with title Costmap with Rectangular Obstacle contains 2 objects of type image, patch. This object represents Inflated Areas.

Входные аргументы

свернуть все

Карта затрат, указанная как vehicleCostmap объект.

Точки, заданная как M-by-2 вещественная матрица, которая представляет координаты (x, y) M точек.

Пример: [3.4 2.6] указывает одну точку в (3.4, 2.6)

Пример: [3 2;3 3;4 7] указывает три точки: (3, 2), (3, 3) и (4, 7)

Стоимость баллов в xyPoints, заданный как M-элемент вещественно-значного вектора.

Пример: 0.8 указывает стоимость одной точки

Пример: [0.2 0.5 0.8] указывает стоимость трех точек

Расширенные возможности

Создание кода C/C + +
Создайте код C и C++ с помощью MATLAB ® Coder™

.

См. также

|

Представлен в R2018a

Документация по автоматизированному инструментарию вождения

Поддержка