Сохранить размеры транспортного средства
vehicleDimensions объект сохраняет размеры транспортного средства. На рисунке показаны размеры, включенные в vehicleDimensions.
Положение транспортного средства часто представляется как единая точка, расположенная на земле в центре задней оси, как показано красной точкой на рисунке. Это положение соответствует естественному центру вращения транспортного средства.
В таблице перечислены типовые типы транспортных средств и их соответствующие размеры.
| Классификация транспортных средств | Длина | Width | Высота | Колесная база | Передний свес | Задний свес |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Автомобильный (седан) | 4,7 м | 1,8 м | 1,4 м | 2,8 м | 0,9 м | 1,0 м |
| Мотоцикл | 2,2 м | 0,6 м | 1,5 м | 1,51 м | 0,37 м | 0,32 м |
vdims = vehicleDimensions создает vehicleDimensions объект с длиной по умолчанию 4,7 м, шириной 1,8 м и высотой 1,4 м.
vdims = vehicleDimensions(___, использует один или несколько аргументов пары имя-значение для установки Name,Value)Wheelbase, FrontOverhang, RearOverhang, и WorldUnits свойства. Name - имя свойства и Value - соответствующее значение. Name должно отображаться внутри отдельных кавычек (' '). Можно указать несколько аргументов пары имен и значений в любом порядке как Name1,Value1,...,NameN,ValueN.
Length транспортного средства является суммой Wheelbase, FrontOverhang, и RearOverhang. При изменении FrontOverhang, то значение Wheelbase автоматически корректируется для сохранения Length константа. Любое изменение, приводящее к отрицательной колесной базе, вызывает ошибку.
Размеры транспортного средства можно использовать для определения vehicleCostmap представляет пространство для планирования поиска вокруг транспортного средства. Алгоритмы планирования путей, такие как pathPlannerRRT, используйте размеры транспортного средства для поиска пути следования транспортного средства.