Exponenta Banner
exponenta event banner

транспортное средство

Добавить транспортное средство к сценарию вождения

свернуть все на странице

Синтаксис

vc = транспортное средство (сценарий)
vc = транспортное средство (сценарий, имя, значение)

Описание

vc = vehicle(scenario) добавляет Vehicle объект, vc, к сценарию вождения, scenario. Транспортное средство имеет значения свойств по умолчанию.

Транспортные средства - специализированный тип актёрского кубовидного (коробчатого) объекта, имеющий четыре колеса. Дополнительные сведения об определении транспортных средств см. в разделе Позиции и размеры актера и транспортного средства.

пример

vc = vehicle(scenario,Name,Value) задает свойства транспортного средства, используя одну или несколько пар имя-значение. Например, можно задать положение, скорость, размеры, ориентацию и колесную базу транспортного средства. Можно также установить время, в течение которого транспортное средство должно спастись или упасть в сценарии.

Примечание

Можно настроить транспортные средства в сценарии вождения так, чтобы они породили и опустошили, а затем импортировать связанные drivingScenario объект в приложение «Конструктор сценариев вождения». Приложение считает, что первое транспортное средство, созданное в сценарии вождения, является эго-транспортным средством и не позволяет эго-транспортному средству в сценарии созревать или унывать.

Примеры

свернуть все

Открыть сценарий в реальном времени

Создайте сценарий вождения, содержащий кривую дорогу, две прямые дороги и двух актеров: автомобиль и велосипед. Оба актёра двигаются по дороге в течение 60 секунд.

Создайте управляющий объект сценария.

scenario = drivingScenario('SampleTime',0.1','StopTime',60);

Создайте криволинейную дорогу, используя точки центра дороги, следующие за дугой окружности с 800-метровым радиусом. Дуга начинается с 0 °, заканчивается с 90 ° и отбирается с шагом 5 °.

angs = [0:5:90]';
R = 800;
roadcenters = R*[cosd(angs) sind(angs) zeros(size(angs))];
roadwidth = 10;
road(scenario,roadcenters,roadwidth);

Добавьте две прямые дороги с шириной по умолчанию, используя точки центра дороги на каждом конце.

roadcenters = [700 0 0; 100 0 0];
road(scenario,roadcenters)
ans = 
  Road with properties:

           Name: ""
         RoadID: 2
    RoadCenters: [2x3 double]
      RoadWidth: 6
      BankAngle: [2x1 double]


roadcenters = [400 400 0; 0 0 0];
road(scenario,roadcenters)
ans = 
  Road with properties:

           Name: ""
         RoadID: 3
    RoadCenters: [2x3 double]
      RoadWidth: 6
      BankAngle: [2x1 double]

Достань границы дороги.

rbdry = roadBoundaries(scenario);

Добавьте в сценарий автомобиль и велосипед. Расположите автомобиль в начале первой прямой дороги.

car = vehicle(scenario,'ClassID',1,'Position',[700 0 0], ...
    'Length',3,'Width',2,'Height',1.6);

Расположите велосипед дальше по дороге.

bicycle = actor(scenario,'ClassID',3,'Position',[706 376 0]', ...
    'Length',2,'Width',0.45,'Height',1.5);

Постройте график сценария.

plot(scenario,'Centerline','on','RoadCenters','on');
title('Scenario');

Figure contains an axes. The axes with title Scenario contains 1219 objects of type patch, line.

Отображение поз и профилей актера.

poses = actorPoses(scenario)
poses=2×1 struct array with fields:
    ActorID
    Position
    Velocity
    Roll
    Pitch
    Yaw
    AngularVelocity


profiles = actorProfiles(scenario)
profiles=2×1 struct array with fields:
    ActorID
    ClassID
    Length
    Width
    Height
    OriginOffset
    MeshVertices
    MeshFaces
    RCSPattern
    RCSAzimuthAngles
    RCSElevationAngles
Открыть сценарий в реальном времени

Создайте сценарий управления. Установите время остановки для сценария равным 3 секундам.

scenario = drivingScenario('StopTime',3);

Добавьте двухполосную дорогу к сценарию.

roadCenters = [0 1 0; 53 1 0];
laneSpecification = lanespec([1 1]);
road(scenario,roadCenters,'Lanes',laneSpecification);

Добавьте другую дорогу, которая пересекает первую дорогу под прямым углом, чтобы сформировать Т-образную форму.

roadCenters = [20.3 38.4 0; 20 3 0];
laneSpecification = lanespec(2);
road(scenario,roadCenters,'Lanes',laneSpecification)
ans = 
  Road with properties:

           Name: ""
         RoadID: 2
    RoadCenters: [2x3 double]
      RoadWidth: 7.3500
      BankAngle: [2x1 double]

Добавьте ego-транспортное средство в сценарий и определите его ППМ. Задайте скорость эго-транспортного средства 20 м/с и создайте траектории для эго-транспортного средства.

egoVehicle = vehicle(scenario,'ClassID',1, ...
                    'Position',[1.5 2.5 0]);
waypoints = [2 3 0; 13 3 0;
            21 3 0; 31 3 0;
            43 3 0; 47 3 0];
speed = 20;
smoothTrajectory(egoVehicle,waypoints,speed)

Добавьте в сценарий транспортное средство, не являющееся эго. Задайте неэгоистическое транспортное средство для созревания и упадка два раза во время моделирования, указав векторы для времени входа и времени выхода. Обратите внимание, что каждое значение времени входа меньше соответствующего значения времени выхода.

nonEgovehicle1 = vehicle(scenario,'ClassID',1, ...
                'Position',[22 30 0],'EntryTime',[0.2 1.4],'ExitTime',[1.0 2.0]);

Определите ППМ для транспортного средства, не являющегося эго. Установите скорость транспортного средства, не являющегося эго, 30 м/с и создайте его траектории.

waypoints = [22 35 0; 22 23 0;
            22 13 0; 22 7 0;
            18 -0.3 0; 12 -0.8 0; 5 -0.8 0];
speed = 30;
smoothTrajectory(nonEgovehicle1,waypoints,speed)

Добавьте в сценарий еще одно транспортное средство, не являющееся эго. Задайте для второго неэгоистического транспортного средства один раз в процессе моделирования, указав время входа в качестве положительного скаляра. Поскольку время выхода не указано, это транспортное средство останется в сценарии до его окончания.

nonEgovehicle2 = vehicle(scenario,'ClassID',1, ...
                'Position',[48 -1 0],'EntryTime',2);

Определите ППМ для второго транспортного средства, не являющегося эго. Установите скорость транспортного средства 50 м/с и создайте его траектории.

waypoints = [48 -1 0; 42 -1 0; 28 -1 0;
            16 -1 0; 12 -1 0];
speed = 50;
smoothTrajectory(nonEgovehicle2,waypoints,speed)

Создайте пользовательское окно фигуры для печати сценария.

fig = figure;
set(fig,'Position',[0 0 600 600])
movegui(fig,'center')
hViewPnl = uipanel(fig,'Position',[0 0 1 1],'Title','Vehicle Spawn and Despawn');
hPlt = axes(hViewPnl);

Постройте график сценария и выполните моделирование. Наблюдайте за тем, как неэгоистические транспортные средства созревают и унывают в сценарии во время моделирования.

plot(scenario,'Waypoints','on','Parent',hPlt)
while advance(scenario)
    pause(0.1)
end

Figure contains an axes and an object of type uipanel. The axes contains 9 objects of type patch, line.

Входные аргументы

свернуть все

Сценарий управления, указанный как drivingScenario объект.

Аргументы пары «имя-значение»

Укажите дополнительные пары, разделенные запятыми Name,Value аргументы. Name является именем аргумента и Value - соответствующее значение. Name должен отображаться внутри кавычек. Можно указать несколько аргументов пары имен и значений в любом порядке как Name1,Value1,...,NameN,ValueN.

Пример: vehicle('Length',2.2,'Width',0.6,'Height',1.5) создает транспортное средство, имеющее размеры мотоцикла. Единицы в метрах.

Классификационный идентификатор субъекта, указанный как разделенная запятыми пара, состоящая из 'ClassID' и неотрицательное целое число.

Определить ClassID значения для группирования субъектов, имеющих схожие размеры, модели сечения радара (RCS) или другие свойства. В качестве наилучшей практики, прежде чем добавлять актеров в drivingScenario определите схему классификации субъектов, которую требуется использовать. Затем при создании актеров укажите ClassID пара имя-значение для установки идентификаторов классификации в соответствии со схемой классификации субъектов.

Предположим, что требуется создать сценарий, содержащий следующие субъекты:

  • Два автомобиля, один из которых - эго-автомобиль

  • Грузовик

  • Велосипед

  • Майковый барьер вдоль дороги

Код показывает пример схемы классификации для этого сценария, где 1 относится к автомобилям, 2 относится к грузовым автомобилям, 3 относится к велосипедам и 5 относится к шлагбаумам для майки. Автомобили имеют свойства транспортного средства по умолчанию. Грузовик и велосипед имеют размеры типичного грузовика и велосипеда соответственно.

scenario = drivingScenario;
ego = vehicle(scenario,'ClassID',1);
car = vehicle(scenario,'ClassID',1);
truck = vehicle(scenario,'ClassID',2,'Length',8.2,'Width',2.5,'Height',3.5);
bicycle = actor(scenario,'ClassID',3,'Length',1.7,'Width',0.45,'Height',1.7);
mainRoad = road(scenario,[0 0 0;10 0 0]);
barrier(scenario,mainRoad,'ClassID',5);

Дефолт ClassID из 0 зарезервирован для объекта неизвестного или неназначенного класса. Если вы планируете импортировать drivingScenario объекты в приложении «Конструктор сценариев управления», не покидайте ClassID свойство актёров, для которого установлено значение 0. Приложение не распознает ClassID из 0 для актёров и возвращает ошибку. Вместо этого установить ClassID значения субъектов в соответствии со схемой классификации субъектов, используемой в приложении.

ClassIDИмя класса
1Автомобиль
2Грузовик
3Велосипед
4Пешеход
5Барьер Джерси
6Поручень

Наименование транспортного средства, указанное как разделенная запятыми пара, состоящая из: 'Name' и вектор символов или строковый скаляр.

Пример: 'Name','Vehicle1'

Пример: "Name","Vehicle1"

Типы данных: char | string

Время входа транспортного средства в действие в сценарии вождения, определяемое как разделенная запятыми пара, состоящая из: 'EntryTime' и положительный скаляр или вектор положительных значений. Единицы измерения измеряются в секундах с момента начала сценария.

Укажите этот аргумент пары имя-значение, чтобы добавить или сделать транспортное средство отображаемым в сценарии вождения в указанное время во время выполнения моделирования.

  • Чтобы создать транспортное средство только один раз, укажите время входа как скаляр.

  • Чтобы создать транспортное средство несколько раз, укажите время входа в качестве вектора.

    • Расположите элементы вектора в порядке возрастания.

    • Длина вектора должна соответствовать длине вектора времени выхода.

  • Если транспортное средство имеет соответствующее время выезда, то каждое значение времени въезда должно быть меньше соответствующего значения времени выезда.

  • Каждое значение времени входа должно быть меньше времени остановки сценария. Можно задать время остановки для сценария, указав значение для 'StopTime' имущества drivingScenario объект.

Пример: 'EntryTime',2

Пример: 'EntryTime',[2 4]

Типы данных: single | double | int8 | int16 | int32 | int64 | uint8 | uint16 | uint32 | uint64

Время выхода транспортного средства из сценария вождения, определяемое как разделенная запятыми пара, состоящая из: 'ExitTime' и положительный скаляр или вектор положительных значений. Единицы измерения измеряются в секундах с момента начала сценария.

Укажите этот аргумент пары имя-значение, чтобы удалить или заставить транспортное средство исчезнуть из сценария в указанное время во время выполнения моделирования.

  • Чтобы сбросить транспортное средство только один раз, укажите время выхода как скаляр.

  • Чтобы сбросить транспортное средство несколько раз, укажите время съезда в качестве вектора.

    • Расположите элементы вектора в порядке возрастания.

    • Длина вектора должна соответствовать длине вектора времени входа.

  • Если транспортное средство имеет соответствующее время въезда, то каждое значение времени выезда должно быть больше соответствующего значения времени въезда.

  • Каждое значение времени выхода должно быть меньше времени остановки сценария. Можно задать время остановки для сценария, указав значение для 'StopTime' имущества drivingScenario объект.

Пример: 'ExitTime',3

Пример: 'ExitTime',[3 6]

Типы данных: single | double | int8 | int16 | int32 | int64 | uint8 | uint16 | uint32 | uint64

Цвет отображения транспортного средства, указанный как разделенная запятыми пара, состоящая из: 'PlotColor' и триплет RGB, шестнадцатеричный код цвета, имя цвета или короткое имя цвета.

Транспортное средство отображается указанным цветом во всех программных визуализациях сценария, включая plot функция, chasePlot функции и функции печати birdsEyePlot объекты. При импорте сценария в приложение «Конструктор сценариев вождения» транспортное средство отображается в этом цвете во всех визуализациях приложения. При импорте сценария в Simulink ® транспортное средство отображается в этом цвете в области «Птичий глаз».

Если цвет для транспортного средства не указан, функция назначает его на основе порядка цветов по умолчанию Axes объекты. Дополнительные сведения см. в разделе ColorOrder свойство для Axes объекты.

Для пользовательского цвета укажите триплет RGB или шестнадцатеричный цветовой код.

  • Триплет RGB - это трехэлементный вектор строки, элементы которого задают интенсивности красной, зеленой и синей составляющих цвета. Интенсивности должны находиться в диапазоне [0,1]; например, [0.4 0.6 0.7].

  • Шестнадцатеричный цветовой код - это символьный вектор или строковый скаляр, начинающийся с хэш-символа (#), за которыми следуют три или шесть шестнадцатеричных цифр, которые могут варьироваться от 0 кому F. Значения не чувствительны к регистру. Таким образом, цветовые коды '#FF8800', '#ff8800', '#F80', и '#f80' эквивалентны.

Можно также задать некоторые общие цвета по имени. В этой таблице перечислены параметры именованного цвета, эквивалентные триплеты RGB и шестнадцатеричные цветовые коды.

Имя цветаКраткое имяТриплет RGBШестнадцатеричный цветовой кодВнешность
'red''r'[1 0 0]'#FF0000'

'green''g'[0 1 0]'#00FF00'

'blue''b'[0 0 1]'#0000FF'

'cyan' 'c'[0 1 1]'#00FFFF'

'magenta''m'[1 0 1]'#FF00FF'

'yellow''y'[1 1 0]'#FFFF00'

'black''k'[0 0 0]'#000000'

'white''w'[1 1 1]'#FFFFFF'

Вот триплеты RGB и шестнадцатеричные цветовые коды для цветов по умолчанию MATLAB ®, используемых на многих типах графиков.

Триплет RGBШестнадцатеричный цветовой кодВнешность
[0 0.4470 0.7410]'#0072BD'

[0.8500 0.3250 0.0980]'#D95319'

[0.9290 0.6940 0.1250]'#EDB120'

[0.4940 0.1840 0.5560]'#7E2F8E'

[0.4660 0.6740 0.1880]'#77AC30'

[0.3010 0.7450 0.9330]'#4DBEEE'

[0.6350 0.0780 0.1840]'#A2142F'

Положение центра вращения транспортного средства, указанное как разделенная запятыми пара, состоящая из: 'Position' и [x y z] действительный вектор.

Центр вращения транспортного средства - середина его задней оси. Транспортное средство проходит назад на расстояние, равное заднему свесу. Транспортное средство выдвигается вперед на расстояние, равное сумме колесной базы и переднего свеса. Единицы в метрах.

Пример: [10;50;0]

Скорость (v) центра транспортного средства в направлениях x, y и z, указанная как пара, разделенная запятыми, состоящая из: 'Velocity' и [vx vy vz] действительный вектор. 'Position' пара «имя-значение» определяет центр транспортного средства. Единицы измерения в метрах в секунду.

Пример: [-4;7;10]

Угол рыскания транспортного средства, указанный как разделенная запятыми пара, состоящая из: 'Yaw' и реальный скаляр. Yaw - угол поворота транспортного средства вокруг оси Z. Рыскание по часовой стрелке - положительное при взгляде в прямом направлении оси, которая указывает вверх от земли. Поэтому при просмотре транспортных средств сверху вниз, как, например, на графике птичьего глаза, рыскание против часовой стрелки-положительное. Значения углов переносятся в диапазон [-180, 180]. Единицы измерения в градусах.

Пример: -0.4

Угол наклона транспортного средства, определяемый как разделенная запятыми пара, состоящая из: 'Pitch' и реальный скаляр. Шаг представляет собой угол поворота транспортного средства вокруг оси y и является положительным по часовой стрелке при взгляде в прямом направлении оси. Значения углов переносятся в диапазон [-180, 180]. Единицы измерения в градусах.

Пример: 5.8

Угол крена транспортного средства, указанный как разделенная запятыми пара, состоящая из: 'Roll' и реальный скаляр. Крен представляет собой угол поворота транспортного средства вокруг оси Х и является положительным по часовой стрелке при взгляде в направлении оси вперед. Значения углов переносятся в диапазон [-180, 180]. Единицы измерения в градусах.

Пример: -10

Угловая скорость (λ) транспортного средства в мировых координатах, определяемая как разделенная запятыми пара, состоящая из: 'AngularVelocity' и вектор, который имеет действительное значение . Единицы измерения в градусах в секунду.

Пример: [20 40 20]

Длина транспортного средства, указанная как разделенная запятыми пара, состоящая из: 'Length' и положительный действительный скаляр. Единицы в метрах.

В Vehicle , это уравнение определяет значения Length, FrontOverhang, Wheelbase, и RearOverhang свойства:

Length = FrontOverhang + Wheelbase + RearOverhang

  • При обновлении Length, RearOverhang, или Wheelbase свойство, для поддержания уравнения, Vehicle объект увеличивает или уменьшает FrontOverhang и сохраняет другие свойства постоянными.

  • При обновлении FrontOverhang свойство, для поддержания этого уравнения, Vehicle объект увеличивает или уменьшает Wheelbase и сохраняет другие свойства постоянными.

При установке обоих FrontOverhang и RearOverhang свойства, чтобы предотвратить Vehicle от переопределения объекта FrontOverhang значение, установка RearOverhang сначала, затем FrontOverhang. Объект вычисляет новое Wheelbase значение свойства автоматически.

Пример: 5.5

Ширина транспортного средства, указанная как разделенная запятыми пара, состоящая из: 'Width' и положительный действительный скаляр. Единицы в метрах.

Пример: 2.0

Высота транспортного средства, указанная как разделенная запятыми пара, состоящая из: 'Height' и положительный действительный скаляр. Единицы в метрах.

Пример: 2.1

Расширенная сетка объекта, заданная как extendedObjectMesh объект.

Схема поперечного сечения (RCS) транспортного средства, указанная как разделенная запятыми пара, состоящая из: 'RCSPattern' и матрицу вещественных значений Q-by-P. РСК - функция углов азимута и места, где:

  • Q - количество углов места, определяемых 'RCSElevationAngles' пара имя-значение.

  • P - количество азимутальных углов, указанных 'RCSAzimuthAngles' пара имя-значение.

Единицы измерения в децибелах на квадратный метр (дБсм).

Пример: 5.8

Азимутальные углы модели RCS транспортного средства, указанные как разделенная запятыми пара, состоящая из: 'RCSAzimuthAngles' и P-элемент вещественно-значного вектора. P - количество азимутальных углов. Значения находятся в диапазоне [-180 °, 180 °].

Каждый элемент RCSAzimuthAngles определяет азимутальный угол соответствующего столбца 'RCSPattern' пара имя-значение. Единицы измерения в градусах.

Пример: [-90:90]

Углы возвышения модели RCS транспортного средства, указанные как разделенная запятыми пара, состоящая из: 'RCSElevationAngles' и Q-элементный действительный вектор. Q - количество углов возвышения. Значения находятся в диапазоне [-90 °, 90 °].

Каждый элемент RCSElevationAngles определяет угол возвышения соответствующей строки 'RCSPattern' пара имя-значение. Единицы измерения в градусах.

Пример: [0:90]

Передний свес транспортного средства, указанный как разделенная запятыми пара, состоящая из: 'FrontOverhang' и реальный скаляр. Передний свес - это расстояние, на которое транспортное средство выходит за пределы передней оси. Если транспортное средство не проходит мимо передней оси, то передний свес отрицательный. Единицы в метрах.

В Vehicle , это уравнение определяет значения Length, FrontOverhang, Wheelbase, и RearOverhang свойства:

Length = FrontOverhang + Wheelbase + RearOverhang

  • При обновлении Length, RearOverhang, или Wheelbase свойство, для поддержания уравнения, Vehicle объект увеличивает или уменьшает FrontOverhang и сохраняет другие свойства постоянными.

  • При обновлении FrontOverhang свойство, для поддержания этого уравнения, Vehicle объект увеличивает или уменьшает Wheelbase и сохраняет другие свойства постоянными.

При установке обоих FrontOverhang и RearOverhang свойства, чтобы предотвратить Vehicle от переопределения объекта FrontOverhang значение, установка RearOverhang сначала, затем FrontOverhang. Объект вычисляет новое Wheelbase значение свойства автоматически.

Пример: 0.37

Задний свес транспортного средства, указанный как разделенная запятыми пара, состоящая из: 'RearOverhang' и реальный скаляр. Задний свес - это расстояние, на которое транспортное средство выходит за пределы задней оси. Если транспортное средство не проходит мимо задней оси, то задний свес отрицательный. Отрицательный задний свес распространён в полуприцепах, где кабина грузовика не нависает над задним колесом. Единицы в метрах.

В Vehicle , это уравнение определяет значения Length, FrontOverhang, Wheelbase, и RearOverhang свойства:

Length = FrontOverhang + Wheelbase + RearOverhang

  • При обновлении Length, RearOverhang, или Wheelbase свойство, для поддержания уравнения, Vehicle объект увеличивает или уменьшает FrontOverhang и сохраняет другие свойства постоянными.

  • При обновлении FrontOverhang свойство, для поддержания этого уравнения, Vehicle объект увеличивает или уменьшает Wheelbase и сохраняет другие свойства постоянными.

При установке обоих FrontOverhang и RearOverhang свойства, чтобы предотвратить Vehicle от переопределения объекта FrontOverhang значение, установка RearOverhang сначала, затем FrontOverhang. Объект вычисляет новое Wheelbase значение свойства автоматически.

Пример: 0.32

Расстояние между передней и задней осями транспортного средства, определяемое как разделенная запятыми пара, состоящая из: 'Wheelbase' и положительный действительный скаляр. Единицы в метрах.

В Vehicle , это уравнение определяет значения Length, FrontOverhang, Wheelbase, и RearOverhang свойства:

Length = FrontOverhang + Wheelbase + RearOverhang

  • При обновлении Length, RearOverhang, или Wheelbase свойство, для поддержания уравнения, Vehicle объект увеличивает или уменьшает FrontOverhang и сохраняет другие свойства постоянными.

  • При обновлении FrontOverhang свойство, для поддержания этого уравнения, Vehicle объект увеличивает или уменьшает Wheelbase и сохраняет другие свойства постоянными.

При установке обоих FrontOverhang и RearOverhang свойства, чтобы предотвратить Vehicle от переопределения объекта FrontOverhang значение, установка RearOverhang сначала, затем FrontOverhang. Объект вычисляет новое Wheelbase значение свойства автоматически.

Пример: 1.51

Выходные аргументы

свернуть все

Транспортное средство по сценарию вождения, возвращенное в качестве Vehicle объект, относящийся к управляющему сценарию, указанному в scenario.

Вы можете изменить Vehicle путем изменения значений свойств объекта. Имена свойств соответствуют аргументам пары имя-значение, используемым для создания объекта.

Единственное свойство, которое нельзя изменить - ActorID, которое является положительным целым числом, указывающим уникальный, определенный сценарием идентификатор транспортного средства.

Для задания и визуализации движения транспортного средства используются следующие функции:

trajectory

Создание траектории актера или транспортного средства в сценарии вождения

smoothTrajectory

Создание плавной, ограниченной толчком траектории движения или транспортного средства в сценарии вождения

chasePlot

Эго-ориентированный проективный перспективный график

Для получения информации о характеристиках транспортного средства используются следующие функции:

actorPoses

Позиции, скорости и ориентации субъектов в сценарии вождения

actorProfiles

Физические и радиолокационные характеристики субъектов в сценарии вождения

targetOutlines

Контуры целей, просматриваемых действующим лицом

targetPoses

Целевые положения и ориентации относительно эго-транспортного средства

driving.scenario.targetsToEgo

Преобразовать позы целевого актера из мировых координат сценария в координаты эго-транспортного средства

driving.scenario.targetsToScenario

Преобразовать позы целевого актера из координат эго-транспортного средства в мировые координаты сценария

Для получения информации о дорогах и полосах движения, на которых находится транспортное средство, используйте следующие функции:

roadBoundaries

Получить границы дорог

driving.scenario.roadBoundariesToEgo

Преобразование границ дорог в координаты эго-транспортных средств

currentLane

Получить текущую полосу актера

laneBoundaries

Получить границы полосы актера

laneMarkingVertices

Разметка вершин и граней полосы движения в сценарии вождения

roadMesh

Сетчатое представление ближайших дорог актера в сценарии вождения.

Подробнее

свернуть все

Положение и размеры субъектов и транспортных средств

В сценариях вождения актёром является кубовидный (коробчатый) объект с определёнными длиной, шириной и высотой. Актеры также имеют схему радиолокационного сечения (RCS), заданную в дБсм, которую можно уточнить, задав угловые координаты азимута и отметки. Положение актера определяется как центр его нижней грани. Эта центральная точка используется в качестве центра вращения актера, точки контакта с землей и начала координат в локальной системе координат. В этой системе координат:

  • Ось X указывает вперед от актера.

  • Точки оси Y, оставшиеся от актера.

  • Ось Z указывает вверх от земли.

Крен, шаг и рыскание являются положительными по часовой стрелке при взгляде в прямом направлении осей X, Y и Z соответственно.

Транспортное средство - это актер, который передвигается на колесах. Транспортные средства обладают тремя дополнительными свойствами, регулирующими расположение их передней и задней осей.

  • Колесная база - расстояние между передней и задней осями

  • Передний свес - расстояние между передней частью транспортного средства и передней осью

  • Задний свес - расстояние между задней осью и задней частью транспортного средства

В отличие от других типов действующих лиц, положение транспортного средства определяется точкой на земле, которая находится ниже центра его задней оси. Эта точка соответствует естественному центру вращения транспортного средства. Как и в случае транспортных средств, эта точка является началом координат в локальной системе координат транспортного средства, где:

  • Ось X указывает вперед от транспортного средства.

  • Точки оси Y, оставшиеся от транспортного средства.

  • Ось Z указывает вверх от земли.

Крен, шаг и рыскание являются положительными по часовой стрелке при взгляде в прямом направлении осей X, Y и Z соответственно.

В этой таблице представлен список общих субъектов и их измерений. Чтобы указать эти значения в Actor и Vehicle задайте соответствующие отображаемые свойства.

Классификация актёровОбъект-исполнительСвойства актера
LengthWidthHeightFrontOverhangRearOverhangWheelbaseRCSPattern
ПешеходActor0,24 м0,45 м1,7 мН/ДН/ДН/Д-8 дБсм
АвтомобильVehicle4,7 м1,8 м1,4 м0,9 м1,0 м2,8 м10 дБсм
МотоциклVehicle2,2 м0,6 м1,5 м0,37 м0,32 м1,51 м0 дБсм

См. также

|

Темы

Представлен в R2017a

Документация по автоматизированному инструментарию вождения

Поддержка