Эта модель использует блок Стэнли продольного контроллера для управления скоростью движения транспортного средства вперед. В этой модели транспортное средство разгоняется с 0 до 10 метров в секунду.

Блок Стэнли продольного контроллера представляет собой дискретный пропорционально-интегральный контроллер с интегральной защитой. Учитывая текущую скорость и направление движения транспортного средства, блок выдает команды ускорения и замедления, необходимые для согласования с заданной опорной скоростью.

Запустите модель. Затем откройте область, чтобы увидеть изменение скорости и соответствующие команды ускорения и замедления.

Блок Стэнли продольного контроллера насыщает команду ускорения максимальным значением 3 метра в секунду. Это максимальное значение определяется параметром Максимальное продольное ускорение (м/с ^ 2) блока. Попробуйте настроить этот параметр и изменить размер модели. Обратите внимание на влияние изменений на объем работ. Другие параметры, которые можно настроить, включают коэффициенты усиления пропорциональной и интегральной составляющих блока, используя параметры Пропорциональный коэффициент усиления, Kp и Интегральный коэффициент усиления, Ki соответственно.