Exponenta Banner
exponenta event banner

altimeterSensor

Модель моделирования высотомера

развернуть все на странице

Описание

altimeterSensor Система object™ моделями, получающими данные от датчика высотомера.

Для моделирования высотомера:

  1. Создать altimeterSensor и задайте его свойства.

  2. Вызовите объект с аргументами, как если бы это была функция.

Дополнительные сведения о работе системных объектов см. в разделе Что такое системные объекты?.

Создание

Синтаксис

altimeter = altimeterСенсор
altimeter = altimeterSensor («Эталонный кадр», RF)
altimeter = altimeterSensor (___, имя, значение)

Описание

altimeter = altimeterSensor возвращает altimeterSensor Системный объект, имитирующий показания высотомера.

altimeter = altimeterSensor('ReferenceFrame',RF) возвращает altimeterSensor Системный объект, имитирующий показания высотомера относительно опорной рамки RF. Определить RF как 'NED' (Север-Восток-вниз) или 'ENU' (Восток-Север-Вверх). Значение по умолчанию: 'NED'.

altimeter = altimeterSensor(___,Name,Value) задает каждое свойство Name к указанному Value. Неопределенные свойства имеют значения по умолчанию.

Свойства

развернуть все

Если не указано иное, свойства не настраиваются, что означает невозможность изменения их значений после вызова объекта. Объекты блокируются при их вызове, и release функция разблокирует их.

Если свойство настраивается, его значение можно изменить в любое время.

Дополнительные сведения об изменении значений свойств см. в разделе Проектирование системы в MATLAB с использованием системных объектов.

Частота обновления датчика в Гц, заданная как положительный скаляр.

Типы данных: single | double

Смещение с постоянным смещением в метрах, указанное как скаляр.

Настраиваемый: Да

Типы данных: single | double

Спектральная плотность мощности шума датчика в m/√Hz, определяемая как неотрицательный скаляр.

Настраиваемый: Да

Типы данных: single | double

Нестабильность смещения в метрах, указанная как неотрицательный скаляр.

Настраиваемый: Да

Типы данных: single | double

Коэффициент затухания шума нестабильности смещения, заданный как скаляр в диапазоне [0,1]. Коэффициент распада 0 моделирует шум нестабильности смещения как процесс белого шума. Коэффициент распада 1 моделирует шум нестабильности смещения как случайный процесс ходьбы.

Настраиваемый: Да

Типы данных: single | double

Источник случайных чисел, указанный как символьный вектор или строка:

  • 'Global stream' - Случайные числа генерируются с использованием текущего глобального потока случайных чисел.

  • 'mt19937ar with seed' - Случайные числа генерируются с использованием алгоритма mt19937ar с начальным числом, указанным Seed собственность.

Типы данных: char | string

Начальное начальное число алгоритма генератора случайных чисел mt19937ar, определяемое как неотрицательный целочисленный скаляр.

Зависимости

Чтобы включить это свойство, установите RandomStream кому 'mt19937ar with seed'.

Типы данных: single | double

Использование

Синтаксис

altimeterReadings = высотомер (положение)

Описание

пример

altimeterReadings = altimeter(position) формирует показания датчика высоты высотомера от position вход.

Входные аргументы

развернуть все

Положение датчика в локальной навигационной системе координат, определяемое в виде N-by-3 матрицы с измеряемыми в метрах элементами. N - количество выборок в текущем кадре.

Типы данных: single | double

Выходные аргументы

развернуть все

Высота датчика относительно локальной навигационной системы координат в метрах, возвращаемая в виде вектора столбца N-элемента. N - количество выборок в текущем кадре.

Типы данных: single | double

Функции объекта

Чтобы использовать функцию объекта, укажите объект System в качестве первого входного аргумента. Например, для освобождения системных ресурсов объекта System с именем obj, используйте следующий синтаксис:

release(obj)

развернуть все

stepЗапустить алгоритм объекта System
releaseДеблокирование ресурсов и разрешение изменений значений свойств объекта системы и входных признаков
resetСброс внутренних состояний объекта System

Примеры

свернуть все

Открыть сценарий в реальном времени

Создание altimeterSensor Система object™ для моделирования приема данных датчика высотомера. Предположим типичную частоту дискретизации в одну Гц и 10-минутное время моделирования. Набор ConstantBias кому 0.01, NoiseDensity кому 0.05, BiasInstability кому 0.05, и DecayFactor кому 0.5.

Fs = 1;
duration = 60*10;
numSamples = duration*Fs;


altimeter = altimeterSensor('SampleRate',Fs, ...
                            'ConstantBias',0.01, ...
                            'NoiseDensity',0.05, ...
                            'BiasInstability',0.05, ...
                            'DecayFactor',0.5);

truePosition = zeros(numSamples,3);

Звонить altimeter с указанным truePosition для моделирования показаний шумного высотомера со стационарной платформы.

altimeterReadings = altimeter(truePosition);

Постройте график истинного положения и показаний датчика высотомера для высоты.

t = (0:(numSamples-1))/Fs;

plot(t,altimeterReadings)
hold on
plot(t,truePosition(:,3),'LineWidth',2)
hold off
title('Altimeter Readings')
xlabel('Time (s)')
ylabel('Height (m)')
legend('Altimeter Readings','Ground Truth')

Figure contains an axes. The axes with title Altimeter Readings contains 2 objects of type line. These objects represent Altimeter Readings, Ground Truth.

Расширенные возможности

.

См. также

| |

Темы

Представлен в R2019a

Документация по комплекту инструментов для слияния и отслеживания датчиков

Поддержка