Ковариационное слияние с использованием ковариационного союза
[ предохраняет состояния дорожки в fusedState,fusedCov] = fusecovunion(trackState,trackCov)trackState и соответствующие им ковариационные матрицы trackCov. Функция оценивает конденсированное состояние и ковариацию таким образом, чтобы поддерживать согласованность. Дополнительные сведения см. в разделе Согласованная оценка.
Определите вектор состояния дорожек.
x(:,1) = [1;2;0]; x(:,2) = [2;2;0]; x(:,3) = [2;3;0];
Определите ковариационные матрицы дорожек.
p(:,:,1) = [10 5 0; 5 10 0;0 0 1]; p(:,:,2) = [10 -5 0; -5 10 0;0 0 1]; p(:,:,3) = [12 9 0; 9 12 0;0 0 1];
Оцените вектор слитого состояния и его ковариацию.
[fusedState,fusedCov] = fusecovunion(x,p);
Использовать trackPlotter для построения графика результатов.
tPlotter = theaterPlot('XLim',[-10 10],'YLim',[-10 10],'ZLim',[-10 10]); tPlotter1 = trackPlotter(tPlotter, ... 'DisplayName','Input Tracks','MarkerEdgeColor',[0.000 0.447 0.741]); tPlotter2 = trackPlotter(tPlotter, ... 'DisplayName','Fused Track','MarkerEdgeColor',[0.850 0.325 0.098]); plotTrack(tPlotter1,x',p) plotTrack(tPlotter2, fusedState', fusedCov) title('Covariance Union Fusion')
[1] Рис, Стивен и Стивен Роджерс. «Обобщенный ковариационный союз: единый подход к слиянию гипотез в отслеживании». Транзакции IEEE ® по аэрокосмическим и электронным системам. Том 46, № 1, январь 2010 г., стр. 207-221.