Документация

magparams

Параметры датчика магнитометра

развернуть все на странице

Описание

magparams создает объект параметров датчика магнитометра. Этот объект можно использовать для моделирования магнитометра при моделировании IMU с помощью imuSensor.

Создание

Синтаксис

params = магарамы

params = magparams (имя, значение)

Описание

params = magarams возвращает идеальный объект параметров датчика магнитометра со значениями по умолчанию.

params = magparams(Name,Value) настраивает magparams свойства объекта с использованием одного или нескольких Name,Value аргументы пары. Name является именем свойства и Value - соответствующее значение. Name должно отображаться внутри отдельных кавычек (''). Можно указать несколько аргументов пары имя-значение в любом порядке как Name1,Value1,...,NameN,ValueN. Все неопределенные свойства принимают значения по умолчанию.

Свойства

развернуть все

`MeasurementRange` - Максимальное показания датчика (мкТ)
`Inf` (по умолчанию) | действительный положительный скаляр

Максимальное значение датчика в мкТ, указанное как действительный положительный скаляр.

Типы данных: single | double

`Resolution` - Разрешение измерений датчиков (мкТ/LSB)
`0` (по умолчанию) | реальный неотрицательный скаляр

Разрешение измерений датчика в мкТ/LSB, указанное как реальный неотрицательный скаляр

Типы данных: single | double

`ConstantBias` - Постоянное смещение датчика (мкТ)
`[0 0 0]` (по умолчанию) | вещественный скаляр | реальный 3-элементный вектор строки

Смещение постоянного датчика в мкТ, заданное как действительный скалярный или 3-элементный вектор строки. Любой скалярный ввод преобразуется в действительный 3-элементный вектор строки, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

`AxesMisalignment` - Перекос осей датчиков (%)
`[0 0 0]` (по умолчанию) | действительный скаляр в диапазоне [0,100] | действительный 3-элементный вектор строки в диапазоне [0,100]

Перекос осей датчика в%, заданный как действительный скалярный или 3-элементный вектор строки со значениями от 0 до 100. Любой скалярный ввод преобразуется в действительный 3-элементный вектор строки, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

`NoiseDensity` - Спектральная плотность мощности шума датчика (μT/√Hz)
`[0 0 0]` (по умолчанию) | вещественный скаляр | реальный 3-элементный вектор строки

Спектральная плотность мощности шума датчика в μT/√Hz, заданная как действительный скалярный или 3-элементный вектор строки. Любой скалярный ввод преобразуется в действительный 3-элементный вектор строки, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

`BiasInstability` - Неустойчивость смещения (мкТ)
`[0 0 0]` (по умолчанию) | вещественный скаляр | реальный 3-элементный вектор строки

Нестабильность смещения в мкТ, заданная как действительный скалярный или 3-элементный вектор строки. Любой скалярный ввод преобразуется в действительный 3-элементный вектор строки, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

`RandomWalk` - Интегрированный белый шум датчика (μT / √ Hz)
`[0 0 0]` (по умолчанию) | вещественный скаляр | реальный 3-элементный вектор строки

Интегрированный белый шум датчика в (μT/√Hz), определяемый как действительный скалярный или 3-элементный вектор строки. Любой скалярный ввод преобразуется в действительный 3-элементный вектор строки, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

`TemperatureBias` - Смещение датчика от температуры (μT/℃)
`[0 0 0]` (по умолчанию) | вещественный скаляр | реальный 3-элементный вектор строки

Смещение датчика от температуры в (μT/℃), определяемое как действительный скалярный или 3-элементный вектор строки. Любой скалярный ввод преобразуется в действительный 3-элементный вектор строки, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

`TemperatureScaleFactor` - Погрешность масштабного коэффициента от температуры (%/ ℃)
`[0 0 0]` (по умолчанию) | действительный скаляр в диапазоне [0,100] | действительный 3-элементный вектор строки в диапазоне [0,100]

Ошибка масштабного коэффициента от температуры в (%/ ℃), заданная как действительный скалярный или 3-элементный вектор строки со значениями от 0 до 100. Любой скалярный ввод преобразуется в действительный 3-элементный вектор строки, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

Примеры

свернуть все

Генерировать данные магнитометра из стационарных входов

Открыть сценарий в реальном времени

Создание данных магнитометра для объекта imuSensor на стационарных входах.

Создайте объект параметров магнитометра с максимальным показанием датчика 1200 $мкТ$ и разрешением 0,1 $мкТ/LSB$ . Смещение с постоянным смещением составляет 1 $мкТ$ . Датчик имеет спектральную плотность мощности $(\frac{[0,6 0,6 0,9]}{\sqrt{100)}}$ $\sqrt{мкТ/Гц .}$ Смещение от температуры составляет [0,8 0,8 2,4] $^{μT/0C} .$ Погрешность масштабного коэффициента от температуры составляет 0,1 %/ $^{0C} .$

params = magparams('MeasurementRange',1200,'Resolution',0.1,'ConstantBias',1,'NoiseDensity',[0.6 0.6 0.9]/sqrt(100),'TemperatureBias',[0.8 0.8 2.4],'TemperatureScaleFactor',0.1);

Используйте частоту выборки 100 Гц с интервалом более 1000 выборок. Создайте объект imuSensor с помощью объекта параметров магнитометра.

Fs = 100;
numSamples = 1000;
t = 0:1/Fs:(numSamples-1)/Fs;

imu = imuSensor('accel-mag','SampleRate', Fs, 'Magnetometer', params);

Создайте данные магнитометра из объекта imuSensor.

orient = quaternion.ones(numSamples, 1);
acc = zeros(numSamples, 3);
angvel = zeros(numSamples, 3);
 
[~, magData] = imu(acc, angvel, orient);

Постройте график полученных данных магнитометра.

plot(t, magData)
title('Magnetometer')
xlabel('s')
ylabel('\mu T')

Figure contains an axes. The axes with title Magnetometer contains 3 objects of type line.

Расширенные возможности

Создание кода C/C + +
Создайте код C и C++ с помощью MATLAB ® Coder™

.

См. также

accelparams | gyroparams | imuSensor

Темы

Модель IMU, GPS и INS/GPS

Представлен в R2018b

Документация по комплекту инструментов для слияния и отслеживания датчиков

Поддержка