Документация

accelparams

Параметры датчика акселерометра

развернуть все на странице

Описание

accelparams создает объект параметров датчика акселерометра. Этот объект можно использовать для моделирования акселерометра при моделировании IMU с помощью imuSensor.

Создание

Синтаксис

params = accelparams

params = accelparams (имя, значение)

Описание

params = accelparams возвращает идеальный объект параметров датчика акселерометра со значениями по умолчанию.

params = accelparams(Name,Value) конфигурирует свойства объекта датчика параметров акселерометра с помощью одного или нескольких Name-Value аргументы пары. Name является именем свойства и Value - соответствующее значение. Name должно отображаться внутри отдельных кавычек (''). Можно указать несколько аргументов пары имя-значение в любом порядке как (Name1,Value1,...,NameN,ValueN). Все неопределенные свойства принимают значения по умолчанию.

Свойства

развернуть все

`MeasurementRange` - Максимальное показания датчика (^м/с2)
`inf` (по умолчанию) | действительный положительный скаляр

Максимальное значение датчика в ^m/s2, указанное как действительный положительный скаляр.

Типы данных: single | double

`Resolution` - Разрешение измерений датчиков ((м/с2 )/LSB)
`0` (по умолчанию) | реальный неотрицательный скаляр

Разрешение измерений датчика в (^m/s2 )/LSB, указанное как реальный неотрицательный скаляр.

Типы данных: single | double

`ConstantBias` - Постоянное смещение датчика (^м/с2)
`[0 0 0]` (по умолчанию) | вещественный скаляр | реальный 3-элементный вектор строки

Постоянное смещение датчика в ^m/s2, заданное как действительный скалярный или 3-элементный вектор строки. Любой скалярный ввод преобразуется в действительный 3-элементный вектор строки, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

`AxesMisalignment` - Перекос осей датчиков (%)
`[0 0 0]` (по умолчанию) | действительный скаляр в диапазоне [0,100] | действительный 3-элементный вектор строки в диапазоне [0,100]

Перекос осей датчика в%, заданный как действительный скалярный или 3-элементный вектор строки со значениями от 0 до 100. Любой скалярный ввод преобразуется в действительный 3-элементный вектор строки, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

`NoiseDensity` - Спектральная плотность мощности шума датчика (m/s2/√Hz)
`[0 0 0]` (по умолчанию) | вещественный скаляр | реальный 3-элементный вектор строки

Спектральная плотность мощности шума датчика в (^m/s2/√Hz), заданная как действительный скалярный или 3-элементный вектор строки. Это свойство соответствует скорости случайного обхода (VRW). Любой скалярный ввод преобразуется в действительный 3-элементный вектор строки, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

`BiasInstability` - Неустойчивость смещения (^м/с2)
`[0 0 0]` (по умолчанию) | вещественный скаляр | реальный 3-элементный вектор строки

Нестабильность смещения в ^m/s2, заданная как действительный скалярный или 3-элементный вектор строки. Любой скалярный ввод преобразуется в действительный 3-элементный вектор строки, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

`RandomWalk` - Встроенный белый шум датчика ((м/с2) (√Hz))
`[0 0 0]` (по умолчанию) | вещественный скаляр | реальный 3-элементный вектор строки

Интегрированный белый шум датчика в (^m/s2) (√Hz), заданный как действительный скалярный или 3-элементный вектор строки. Любой скалярный ввод преобразуется в действительный 3-элементный вектор строки, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

`TemperatureBias` - Смещение датчика от температуры ((м/с2 )/ ℃)
`[0 0 0]` (по умолчанию) | вещественный скаляр | реальный 3-элементный вектор строки

Смещение датчика от температуры в (^m/s2 )/ ℃, определяемое как действительный скалярный или 3-элементный вектор строки. Любой скалярный ввод преобразуется в действительный 3-элементный вектор строки, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

`TemperatureScaleFactor` - Погрешность масштабного коэффициента от температуры (%/ ℃)
`[0 0 0]` (по умолчанию) | действительный скаляр в диапазоне [0,100] | действительный 3-элементный вектор строки в диапазоне [0,100]

Ошибка масштабного коэффициента от температуры в %/ ℃, заданная как действительный скалярный или вещественный 3-элементный вектор строки со значениями от 0 до 100. Любой скалярный ввод преобразуется в действительный 3-элементный вектор строки, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

Примеры

свернуть все

Генерировать данные акселерометра на стационарных входах

Открыть сценарий в реальном времени

Создание данных акселерометра для объекта imuSensor на стационарных входах.

Создайте объект параметров акселерометра с максимальным показанием датчика 19,6 $^{м/с2}$ и разрешением 0,598 $(^{мм/с2}) /$ LSB. Смещение с постоянным смещением составляет 0,49 $^{}$ м/с2. Датчик имеет спектральную плотность мощности 3920 $(^{} мкм/с2 \sqrt{)/}$ Гц. Смещение от температуры составляет $0,294 (^{}$ м/с2 $^{}$ )/ 0C. Погрешность масштабного коэффициента от температуры составляет $^{} 0,02$ %/0C. Оси датчиков скошены на 2%.

params = accelparams('MeasurementRange',19.6,'Resolution',0.598e-3,'ConstantBias',0.49,'NoiseDensity',3920e-6,'TemperatureBias',0.294,'TemperatureScaleFactor',0.02,'AxesMisalignment',2);

Используйте частоту выборки 100 Гц с интервалом более 1000 выборок. Создайте объект imuSensor с помощью объекта параметров акселерометра.

Fs = 100;
numSamples = 1000;
t = 0:1/Fs:(numSamples-1)/Fs;

imu = imuSensor('SampleRate', Fs, 'Accelerometer', params);

Создайте данные акселерометра из объекта imuSensor.

orient = quaternion.ones(numSamples, 1);
acc = zeros(numSamples, 3);
angvel = zeros(numSamples, 3);
 
accelData = imu(acc, angvel, orient);

Постройте график полученных данных акселерометра.

plot(t, accelData)
title('Accelerometer')
xlabel('s')
ylabel('m/s^2')

Figure contains an axes. The axes with title Accelerometer contains 3 objects of type line.

Расширенные возможности

Создание кода C/C + +
Создайте код C и C++ с помощью MATLAB ® Coder™

.

См. также

gyroparams | imuSensor | magparams

Темы

Модель IMU, GPS и INS/GPS

Представлен в R2018b

Документация по комплекту инструментов для слияния и отслеживания датчиков

Поддержка