Exponenta Banner
exponenta event banner

initializeTrack

Инициализировать новую дорожку

свернуть все на странице

Синтаксис

trackID = initialityTrack (трекер, дорожка)
trackID = initialityTrack (трекер, дорожка, фильтр)

Описание

trackID = initializeTrack(tracker,track) инициализирует новый track в PHD tracker. Трекер должен быть обновлен по крайней мере один раз перед инициализацией дорожки. Если дорожка успешно инициализирована, то трекер или fuser назначает выходной сигнал trackID на дорожку, установите UpdateTime дорожки, равной времени последнего шага в трекере, и синхронизирует данные на входе track к инициализированной дорожке.

Предупреждение выдается, если трекер или путевой фьюзер уже поддерживает максимальное количество дорожек, указанное MaxNumTracks свойство PHD-трекера. В этом случае trackID возвращается как 0, что указывает на неудачу инициализации дорожки.

Примечание

Этот синтаксис можно использовать только в том случае, если фильтром плотности внутренней гипотезы вероятности PHD-трекера является gmphd. Если внутренний фильтр ggiwphd, используйте второй синтаксис.

пример

trackID = initializeTrack(tracker,track,filter) инициализирует новый track в PHD tracker используя фильтр плотности гипотезы заданной вероятности, filter.

Примечание

  • Если фильтром плотности внутренней гипотезы вероятности, используемым в трекере, является ggiwphd , необходимо использовать этот синтаксис вместо первого синтаксиса.

Примеры

свернуть все

Открыть сценарий в реальном времени

Создайте PHD-трекер после настройки датчика отслеживания. Обновите трекер с помощью десяти обнаружений. Трекер поддерживает одну дорожку.

configuration = trackingSensorConfiguration(1);
configuration.ClutterDensity = 1e-7;
configuration.IsValidTime = true;
tracker = trackerPHD('SensorConfigurations',configuration);

dt = 0.1;
for i = 1:10
    detections = objectDetection(i*dt,[5;-5;0] + 0.2*randn(3,1));
    tracker(detections,i*dt);
end

Как видно из NumTracks свойство, трекер теперь поддерживает одну дорожку.

tracker
tracker = 
  trackerPHD with properties:

                    TrackerIndex: 0
            SensorConfigurations: {[1x1 trackingSensorConfiguration]}
                 PartitioningFcn: 'partitionDetections'
                   MaxNumSensors: 20
                    MaxNumTracks: 1000

             AssignmentThreshold: 25
                       BirthRate: 1.0000e-03
                       DeathRate: 1.0000e-06

             ExtractionThreshold: 0.5000
           ConfirmationThreshold: 0.8000
               DeletionThreshold: 1.0000e-03
                MergingThreshold: 25
              LabelingThresholds: [1.1000 1 0.8000]

                 StateParameters: [1x1 struct]
    HasSensorConfigurationsInput: false
                       NumTracks: 1
              NumConfirmedTracks: 1

Создание новой дорожки с помощью objectTrack объект.

newTrack = objectTrack();

Инициализируйте дорожку в PHD-трекере, используя только что созданную дорожку.

trackID = initializeTrack(tracker,newTrack,ggiwphd)
trackID = uint32
    2

Как видно из NumTracks свойство, трекер теперь поддерживает две дорожки.

tracker
tracker = 
  trackerPHD with properties:

                    TrackerIndex: 0
            SensorConfigurations: {[1x1 trackingSensorConfiguration]}
                 PartitioningFcn: 'partitionDetections'
                   MaxNumSensors: 20
                    MaxNumTracks: 1000

             AssignmentThreshold: 25
                       BirthRate: 1.0000e-03
                       DeathRate: 1.0000e-06

             ExtractionThreshold: 0.5000
           ConfirmationThreshold: 0.8000
               DeletionThreshold: 1.0000e-03
                MergingThreshold: 25
              LabelingThresholds: [1.1000 1 0.8000]

                 StateParameters: [1x1 struct]
    HasSensorConfigurationsInput: false
                       NumTracks: 2
              NumConfirmedTracks: 2

Входные аргументы

свернуть все

Трекер плотности гипотезы вероятности, указанный как trackerPHD объект.

Новая дорожка для инициализации, указанная как objectTrack объект или структура. Если указано как структура, имя, тип переменной и размер данных полей структуры должны совпадать с именем, типом переменной и размером данных соответствующих свойств структуры. objectTrack объект.

Типы данных: struct | object

Фильтр плотности вероятностной гипотезы, указанный как gmphd или ggiwphd объект.

Выходные аргументы

свернуть все

Идентификатор дорожки, возвращаемый как неотрицательное целое число. trackID возвращается как 0, если track не была успешно инициализирована.

Пример: 2

Расширенные возможности

Создание кода C/C + +
Создайте код C и C++ с помощью MATLAB ® Coder™

.

См. также

Представлен в R2020a

Документация по комплекту инструментов для слияния и отслеживания датчиков

Поддержка