Печать набора траекторий в плоттере траекторий
plotTrajectory( задает траектории для отображения в плоттере траектории, trajPlotter,trajCoordList)trajPlotter. Входной аргумент trajCoordList - массив ячеек M-by-3 матриц, где M - количество точек на траектории. Каждая матрица в trajCoordList может иметь разное количество строк. Первый, второй и третий столбцы каждой матрицы соответствуют координатам x, y и z кривой через M точек, которые представляют соответствующую траекторию.
trackingScenarioВ этом примере показано, как создать анимацию платформы, движущейся по траектории.
Сначала создайте trackingScenario и добавьте ППМ для траектории.
ts = trackingScenario;
height = 100;
d = 1;
wayPoints = [ ...
-30 -25 height;
-30 25-d height;
-30+d 25 height;
-10-d 25 height;
-10 25-d height;
-10 -25+d height;
-10+d -25 height;
10-d -25 height;
10 -25+d height;
10 25-d height;
10+d 25 height;
30-d 25 height;
30 25-d height;
30 -25+d height;
30 -25 height];Укажите время для каждого ППМ.
elapsedTime = linspace(0,10,size(wayPoints,1));
Затем создайте платформу в сценарии отслеживания и добавьте информацию о траектории с помощью trajectory способ.
target = platform(ts); traj = waypointTrajectory('Waypoints',wayPoints,'TimeOfArrival',elapsedTime); target.Trajectory = traj;
Запишите сценарий отслеживания, чтобы получить траекторию платформы.
r = record(ts); pposes = [r(:).Poses]; pposition = vertcat(pposes.Position);
Создайте график кинотеатра для отображения записанной траектории.
tp = theaterPlot('XLim',[-40 40],'YLim',[-40 40]); trajPlotter = trajectoryPlotter(tp,'DisplayName','Trajectory'); plotTrajectory(trajPlotter,{pposition})
Анимация с помощью platformPlotter.
restart(ts); trajPlotter = platformPlotter(tp,'DisplayName','Platform'); while advance(ts) p = pose(target,'true'); plotPlatform(trajPlotter, p.Position); pause(0.1) end
Эта анимация проходит через все созданные графики.
clearData | clearPlotterData | theaterPlot | trajectoryPlotter