Создайте объект для хранения 2-го просмотра лидара
A lidarScan объект содержит данные для одного 2-D лидарного сканирования (обнаружение света и ранжирование). Лидарная развертка - это лазерная развертка для 2-D плоскости с расстояниями (Ranges) измеряется от датчика до препятствий в окружающей среде под определенными углами (Angles). Использовать этот объект лазерного сканирования в качестве входных данных для других алгоритмов робототехники, таких как matchScans, controllerVFH(Панель инструментов навигации), или monteCarloLocalization(Панель инструментов навигации).
scan = lidarScan(ranges,angles)lidarScan объект из ranges и angles, которые представляют данные, собранные с лидарного датчика. ranges и angles входы являются векторами одинаковой длины и устанавливаются непосредственно в Ranges и Angles свойства.
scan = lidarScan(cart)lidarScan с использованием входных декартовых координат в качестве матрицы n-by-2. Cartesian устанавливается непосредственно из этого входного значения.
scan = lidarScan(scanMsg)lidarScan объект из LaserScan(Панель инструментов ROS) Объект сообщения ROS.
plot | Отображение показаний лазера или лидара |
removeInvalidData | Удалить недопустимые данные диапазона и угла |
Укажите данные лидара как векторы диапазонов и углов. Эти значения включают показания вне диапазона датчиков.
x = linspace(-2,2); ranges = abs((1.5).*x.^2 + 5); ranges(45:55) = 3.5; angles = linspace(-pi/2,pi/2,numel(ranges));
Создайте сканирование лидара, указав диапазоны и углы. Постройте график всех точек сканирования лидара.
scan = lidarScan(ranges,angles); plot(scan)
Удаление недопустимых точек на основе указанного минимального и максимального диапазона.
minRange = 0.1; maxRange = 7; scan2 = removeInvalidData(scan,'RangeLimits',[minRange maxRange]); hold on plot(scan2) legend('All Points','Valid Points')
Создание эталонного лидарного сканирования с помощью lidarScan. Укажите диапазоны и углы в качестве векторов.
refRanges = 5*ones(1,300); refAngles = linspace(-pi/2,pi/2,300); refScan = lidarScan(refRanges,refAngles);
Использование transformScan (Robotics System Toolbox), создание второго лидарного сканирования на x,y смещение (0.5,0.2).
currScan = transformScan(refScan,[0.5 0.2 0]);
Сопоставьте эталонное сканирование и второе сканирование, чтобы оценить разницу между ними.
pose = matchScans(currScan,refScan);
Используйте transformScan функцию выравнивания сканирований путем преобразования второго сканирования в кадр первого сканирования с использованием относительной разности позы. Постройте график как исходного, так и выровненного сканирования.
currScan2 = transformScan(currScan,pose); subplot(2,1,1); hold on plot(currScan) plot(refScan) title('Original Scans') hold off subplot(2,1,2); hold on plot(currScan2) plot(refScan) title('Aligned Scans') xlim([0 5]) hold off
