Эти инструкции и процедуры применяются к калибровке лидарной камеры. Следуйте этим инструкциям для получения наилучших результатов при использовании процесса калибровки Lidar и Camera.
Используйте checkerboard для создания изображения шахматной доски. Шахматная доска должна быть прямоугольником.
Используйте шахматную доску, которая содержит чётное число квадратов вдоль одного ребра и нечётное число квадратов вдоль другого ребра. Квадратный узор может привести к неожиданным результатам для внешнего вида камеры. Неквадратичный рисунок содержит два чёрных угла вдоль одной стороны и два белых угла вдоль противоположной стороны. Эти элементы используются для определения ориентации массива и исходной точки шахматной доски. Калибратор назначает направление X более длинной стороне.
Распечатайте шахматную доску от конца до конца на пенопластовой доске, чтобы избежать ошибок измерений.
При добавлении заполнения вдоль каждой стороны шахматной доски следует точно измерить значения. Значения должны быть указаны как вектор для приложения Lidar Camera Calibrator или estimateCheckerboardCorners3d функция. На рисунке показано, как элементы вектора укладывают стороны.
Заполнение шахматной доски
Сбор данных с обоих датчиков одновременно. Сбор данных без эффекта размытия движения. Размытие движения может ухудшить точность калибровки. Если вы работаете с видеозаписью, тщательно запечатлите облака точек, соответствующие этим кадрам.
Держите шашечную мишень с полностью вытянутыми руками, а не близко к телу. В противном случае части тела могут казаться плоскими с целью. Это может привести к неточному обнаружению шашки. Удерживайте цель сзади, а не по краям, для разреженных лидарных датчиков.
Удалите другие элементы в той же плоскости, в которой калибратор может объединяться с целью.
На рисунке ниже показано множество различных способов удержания шахматной доски для сбора данных. Наклоните шашечную доску, чтобы увеличить ее площадь по линиям сканирования от лидарного датчика. Зафиксируйте не менее 10 кадров для правильной калибровки.
Для лидарных датчиков высокого разрешения, таких как HDL-64 OS1-64 и Ouster, можно удерживать шахматную доску по горизонтали или по вертикали при захвате данных. Тем не менее, наклоните шашечную доску на угол 45 градусов при захвате данных для достижения наилучших результатов.
Данные облака точек должны сохраняться в формате PCD или PLY.
estimateCheckerboardCorners3d | Калибратор камеры Lidar