Exponenta Banner
exponenta event banner

Калибратор камеры Lidar

Интерактивная оценка жесткого преобразования между лидарным датчиком и камерой

развернуть все на странице

Описание

Приложение Lidar Camera Calibrator позволяет в интерактивном режиме оценивать жесткое преобразование между датчиком лидара и камерой. Приложение выполняет калибровку, считывая калибровочные изображения и облака точек, захваченные пользователем. Приложение считывает данные облака точек в форматах PLY и PCAP и изображения в любом формате, поддерживаемом imformats.

С помощью приложения можно:

  • Обнаружение, извлечение и визуализация элементов шахматной доски из изображения и данных облака точек.

  • Оцените жесткое преобразование между камерой и лидаром, используя результаты обнаружения элементов.

  • Результаты калибровки используются для предохранения данных обоих датчиков. Можно визуализировать данные облака точек, спроецированные на изображения, а также информацию о цвете или градациях серого из изображений, объединенных с данными облака точек.

  • Просмотрите показанные на графике метрики ошибок калибровки. Можно удалить отклонения, используя пороговую строку, и перекалибровать оставшиеся данные.

  • Определите интересующую область (ROI) вокруг шахматной доски, чтобы уменьшить вычислительные ресурсы, необходимые для процесса оценки преобразования.

  • Экспорт данных метрики преобразования и ошибки в виде переменных рабочей области или файлов MAT. Можно также создать сценарий MATLAB ® для всего рабочего процесса.

Lidar Camera Calibrator App Session

Откройте приложение калибратора камеры Lidar

  • MATLAB Toolstrip: На вкладке Приложения в разделе Обработка изображений и компьютерное зрение щелкните значок приложения.

  • командная строка MATLAB: Enter lidarCameraCalibrator.

Примеры

развернуть все

Определите пути к файлам изображений и облаков точек.

imageFilesPath = fullfile(toolboxdir('lidar'),'lidardata',...
    'lcc','vlp16','images');
pcFilesPath = fullfile(toolboxdir('lidar'),'lidardata',...
    'lcc','vlp16','pointCloud');

Загрузите значения размера и заполнения шашки.

checkerSize = 81; % millimeters
padding = [0 0 0 0]; % millimeters

Запустите приложение с этими параметрами.

lidarCameraCalibrator(imageFilesPath,pcFilesPath,checkerSize,padding)

Связанные примеры

Программное использование

развернуть все

lidarCameraCalibrator открывает новую сессию приложения Lidar Camera Calibrator.

lidarCameraCalibrator(sessionFile) открывает приложение Lidar Camera Calibrator и загружает ранее сохраненный сеанс приложения, sessionFile.

lidarCameraCalibrator(imageFilesPath,pcFilesPath,checkerSize,padding) открывает новый сеанс приложения и загружает указанные входные данные. Приложение считывает файлы изображений из imageFilesPath и файлы облака точек из pcFilesPath. Оба этих аргумента должны быть допустимыми папками, содержащими изображения и облака точек соответственно. checkerSize - квадратный размер шашки, используемой при калибровке и padding содержит значения заполнения шахматной доски, указанные как положительный числовой скаляр в миллиметрах.

См. также

Функции

Темы

Представлен в R2021a

Документация по панели инструментов Lidar

Поддержка