Выполните следующие действия для подготовки целевого оборудования перед развертыванием алгоритма управления, разработанного с помощью Blockset™ Motor Control.
Фазовая последовательность соединения двигателя в целевых аппаратных средствах определяет направление вращения двигателя. Примерные модели блока управления двигателем рассматривают направление вращения во время изменения положения как положительное направление, а соответствующую измеренную скорость как положительную. Рекомендуется запускать двигатель в режиме управления с разомкнутым контуром с наклонным положением от 0 кому 1 и обеспечить положительную обратную связь позиции. Примеры моделей в блоке управления двигателем используют это соглашение для направления вращения двигателя.
Для поддерживаемых аппаратных средств алгоритм в примере Калибровка смещения квадратурного кодера для двигателя PMSM запускает двигатель и находит смещение между осью d ротора и импульсом индекса кодера (когда ротор выровнен по оси d статора). Красный светодиодный индикатор в главной модели для этого примера включается, когда направление противоположно. В этом случае следует изменить последовательность фаз проводки двигателя (поменять местами любые два провода двигателя).
См. пример калибровки смещения Холла для двигателя PMSM, чтобы определить направление вращения двигателя, использующего датчики Холла.
Примечание
При использовании датчика Холла убедитесь, что последовательность Холла, обновленная в блоках Скорость и Положение и Действительность Холла, соответствует последовательности фактических сигналов Холла. При обновлении неправильной последовательности Холла направление, считываемое целевым оборудованием, противоположно фактическому направлению.
Схемы формирования сигналов для датчика тока вводят напряжение смещения на вход АЦП при измерении как положительного, так и отрицательного тока. Например, АЦП с опорным напряжением 3.3 V может иметь смещение, равное 1.65 V (используя аппаратные средства Instruments™ BOOSTXL-DRV8305 Техаса). Это значение смещения изменяется из-за допусков пассивных компонентов в схеме формирования сигнала. Во время инициализации рекомендуется измерять смещение ADC платы.
В блоке аппаратной инициализации, используемом в большинстве моделей блоков управления двигателем, система вычисляет средние значения ADC датчика тока и использует их в качестве значений смещения ADC для измерения тока. Значения смещения АЦП представлены счетчиками АЦП.
Посмотрите Пробег в качестве примера 3-фазовые электродвигатели переменного тока в Контроле разомкнутого контура и Калибруйте Смещение ADC, чтобы вручную калибровать смещение ADC и обновить смещение в файле сценария.
См. подсистему Hardware Init в примере Полевое управление PMSM с использованием квадратурного кодера для вычисления смещения АЦП перед запуском управления по замкнутому контуру.
Для PMSM положение, используемое в текущем алгоритме управления, должно совпадать с положением d-оси ротора. По умолчанию датчик положения квадратурного кодера считывает механическое положение ротора с учетом его индексного импульса. Смещение положения представляет собой положение, считываемое квадратурным кодером, когда d-ось ротора выровнена по фазе А. Для получения точного положения двигателя скорректируйте положение, считанное квадратурным кодером, используя это значение смещения. Затем введите скорректированное значение положения двигателя в качестве входных данных в алгоритм управления током.
Любая задержка между фактическим положением ротора и положением, предоставленным регулятору тока, влияет на функциональные возможности и рабочие характеристики двигателя.
Дополнительные сведения см. в примерах Калибровка смещения квадратурного кодера для двигателя PMSM и Калибровка смещения Холла для двигателя PMSM.