Моделирование управления по пути с использованием адаптивного прогнозирующего контроллера модели
Панель инструментов прогнозирующего управления моделью/автоматизированное вождение
Блок системы управления путем следования имитирует систему управления путем следования (PFC), которая удерживает эго-транспортное средство, движущееся по центру прямой или криволинейной дороги, отслеживая заданную скорость и поддерживая безопасное расстояние от ведущего транспортного средства. Для этого контроллер регулирует как продольное ускорение, так и угол переднего рулевого управления эго-транспортного средства. Блок вычисляет оптимальные действия управления при удовлетворении ограничений безопасного расстояния, скорости, ускорения и угла поворота с использованием адаптивной модели прогнозирующего управления (MPC).
Этот блок объединяет в себе возможности блоков Lane Keeping Assist System и Adaptive Cruise Control System в единый контроллер.
Для настройки контроллера, например, для использования расширенных функций MPC или изменения начальных условий контроллера, щелкните Создать подсистему PFC.
Set velocity - Уставка скорости эго транспортного средстваУставка скорости эго транспортного средства в м/с. Когда нет ведущего транспортного средства, контроллер отслеживает эту скорость.
Time gap - Безопасный промежуток времениБезопасный промежуток времени в секундах между ведущим транспортным средством и эго-транспортным средством. Этот промежуток времени используется для расчета минимального ограничения безопасного следования расстояний. Дополнительные сведения см. в разделе Безопасное расстояние следования.
Relative distance - Расстояние между ведущим транспортным средством и эго-транспортным средствомРасстояние в метрах между свинцовым транспортным средством и эго-транспортным средством. Чтобы вычислить этот сигнал, вычтите положение эго-транспортного средства из положения ведущего транспортного средства.
Relative velocity - Разность скоростей между ведущим транспортным средством и эго-транспортным средствомРазность скоростей в метрах в секунду между ведущим транспортным средством и эго-транспортным средством. Чтобы вычислить этот сигнал, вычтите скорость эго-транспортного средства из скорости ведущего транспортного средства.
Longitudinal velocity - Скорость эго транспортного средстваСкорость эго транспортного средства в м/с.
Curvature - Кривизна дорогиКривизна дороги, указанная как 1/R, где R - радиус кривой в метрах.
Кривизна дороги:
Положительное, когда дорога изгибается к положительной оси Y глобальной системы координат.
Отрицательный, когда дорога строится по направлению к отрицательной оси Y глобальной системы координат.
Ноль для прямой дороги.
Контроллер моделирует кривизну дороги как измеренное возмущение с предварительным просмотром. Кривизну можно задать как:
Скалярный сигнал (Scalar signal) - задание кривизны для текущего интервала управления. Контроллер использует это значение кривизны по горизонту прогнозирования.
Векторный сигнал, длина которого меньше или равна горизонту прогнозирования (Prediction Horizon) - указывает текущие и прогнозируемые значения кривизны по горизонту прогнозирования. Если длина вектора меньше, чем горизонт прогнозирования, то контроллер использует конечное значение кривизны в векторе для оставшейся части горизонта прогнозирования.
Lateral deviation - Боковое отклонение эго транспортного средстваБоковое отклонение эго-транспортного средства в метрах от осевой линии полосы движения.
Relative yaw angle - Угол от осевой линии полосы движенияУгол продольной оси эго-транспортного средства в радианах от осевой линии полосы движения.
Minimum longitudinal acceleration - Минимальное ускорение эго-транспортного средстваМинимальное ограничение продольного ускорения эго-транспортного средства в м/с2. Этот входной порт используется при изменении минимального ускорения во время выполнения.
Чтобы включить этот порт, выберите параметр «Использовать внешний источник» для параметра «Минимальное продольное ускорение».
Maximum longitudinal acceleration - Максимальное ускорение эго-транспортного средстваМаксимальное ограничение продольного ускорения эго-транспортного средства в м/с2. Этот входной порт используется при изменении максимального ускорения во время выполнения.
Чтобы включить этот порт, выберите Использовать внешний источник для параметра Максимальное продольное ускорение.
Minimum steering angle - Минимальный угол поворота переднего руляМинимальное ограничение угла поворота переднего руля в радианах. Этот входной порт используется при изменении минимального угла поворота во время выполнения.
Чтобы включить этот порт, выберите параметр «Использовать внешний источник» для параметра «Минимальный угол поворота».
Maximum steering angle - Максимальный угол поворота переднего руляМаксимальное ограничение угла поворота переднего руля в радианах. Этот входной порт используется при изменении максимального угла поворота во время выполнения.
Чтобы включить этот порт, выберите параметр «Использовать внешний источник» для параметра «Максимальный угол поворота».
Enable optimization - Сигнал включения оптимизации контроллераСигнал разрешения оптимизации контроллера. Когда этот сигнал:
Без нуля контроллер выполняет вычисления оптимизации и генерирует сигналы управления продольным ускорением и углом поворота рулевого управления.
Ноль, контроллер не выполняет вычисления оптимизации. В этом случае выходные сигналы продольного ускорения и угла поворота остаются на значениях, которые они имели при отключенной оптимизации. Контроллер продолжает обновлять свои оценки внутреннего состояния.
Чтобы включить этот порт, выберите параметр Use external signal to enable или disable optimization.
External control signal - Сигналы управления, подаваемые на эго-транспортное средствоФактические сигналы управления, подаваемые на эго-транспортное средство. Первым элементом этого сигнала является продольное ускорение в м/с2, а вторым элементом - угол поворота в радианах. Контроллер использует эти сигналы для оценки состояний модели эго-транспортного средства. Используйте этот входной порт, когда сигналы управления, подаваемые на эго-транспортное средство, не соответствуют оптимальным сигналам управления, вычисленным контроллером прогнозирования модели. Это несоответствие может произойти, например:
Система управления по пути не является активным контроллером. Поддержание точной оценки состояния, когда контроллер не активен, предотвращает удары в сигналах управления, когда контроллер становится активным.
Привод рулевого управления или ускорения выходит из строя и не подает правильный управляющий сигнал на эго-транспортное средство.
Чтобы включить этот порт, выберите параметр Use external control signal for bumpless transfer между PFC и другими контроллерами.
Vehicle dynamics matrix A - Матрица состояния прогнозной модели эго-транспортного средстваМатрица состояния прогностической модели эго-транспортного средства. Количество строк в матрице состояний соответствует количеству состояний в прогностической модели. Эта матрица должна быть квадратной.
Модель прогнозирования эго-транспортного средства, определенная матрицей динамики транспортного средства A, матрицей динамики транспортного средства B и матрицей динамики транспортного средства C, должна быть минимальной.
Чтобы включить этот порт, выберите параметр Use vehicle model.
Vehicle dynamics matrix B - Матрица ввода в состояние прогнозной модели эго-транспортного средстваМатрица ввода в состояние прогнозной модели эго-транспортного средства. Количество строк в этом сигнале должно соответствовать количеству строк в матрице динамики транспортного средства A.
Модель прогнозирования эго-транспортного средства, определенная матрицей динамики транспортного средства A, матрицей динамики транспортного средства B и матрицей динамики транспортного средства C, должна быть минимальной.
Чтобы включить этот порт, выберите параметр Use vehicle model.
Vehicle dynamics matrix C - Матрица «состояние-выход» прогнозной модели эго-транспортного средстваМатрица «состояние-выход» прогнозной модели эго-транспортного средства. Количество столбцов в этом сигнале должно соответствовать количеству строк в матрице динамики транспортного средства A.
Модель прогнозирования эго-транспортного средства, определенная матрицей динамики транспортного средства A, матрицей динамики транспортного средства B и матрицей динамики транспортного средства C, должна быть минимальной.
Чтобы включить этот порт, выберите параметр Use vehicle model.
Longitudinal acceleration - Сигнал управления ускорениемСигнал управления ускорением в м/с2, формируемый контроллером.
Steering angle - Сигнал управления углом поворота переднего руляСигнал управления углом поворота переднего руля в радианах, формируемый контроллером. Угол переднего рулевого управления - это угол передних шин от продольной оси транспортного средства. Угол поворота является положительным по отношению к положительной поперечной оси эго-транспортного средства.
Use vehicle parameters - Определение модели эго-транспортного средства с использованием свойств транспортного средстваon (по умолчанию) | offВыберите этот параметр для определения модели эго-транспортного средства, используемой контроллером MPC, путем задания свойств эго-транспортного средства. Модель эго-транспортного средства представляет собой линейную модель от продольного ускорения и угла переднего рулевого управления до продольной скорости, поперечной скорости и скорости угла рыскания.
Для определения модели транспортного средства задайте следующие параметры блока:
Общая масса
Момент инерции рыскания
Продольное расстояние от центра тяжести до передних шин
Продольное расстояние от центра тяжести до задних шин
Жесткость передних шин при повороте
Жесткость задних шин при повороте
Постоянная времени сопровождения продольного ускорения
Дополнительные сведения о модели эго-транспортного средства см. в разделе Прогнозная модель эго-транспортного средства
При выборе этого параметра удаляется параметр Использовать модель транспортного средства (Use vehicle model).
Параметр блока:
ModelType |
| Тип: строка, символьный вектор |
По умолчанию:
"Use vehicle parameters" |
Use vehicle model - Определение модели эго-транспортного средства с помощью матриц состояния-пространстваoff (по умолчанию) | onВыберите этот параметр для определения матриц состояния и пространства модели эго-транспортного средства, используемой контроллером MPC. Модель эго-транспортного средства представляет собой линейную модель от продольного ускорения и угла переднего рулевого управления до продольной скорости, поперечной скорости и скорости угла рыскания.
Чтобы определить начальную внутреннюю модель, задайте матрицы состояния-пространства A, B и C. Внутренняя модель должна быть минимальной реализацией без прямого прохождения, а размеры A, B и C должны быть последовательными.
Как правило, модель эго-транспортного средства зависит от скорости и, следовательно, изменяется с течением времени. Для обновления внутренней модели во время выполнения используйте входные порты Динамика транспортного средства A, Динамика транспортного средства B и Динамика транспортного средства C.
Дополнительные сведения о модели эго-транспортного средства см. в разделе Прогнозная модель эго-транспортного средства
При выборе этого параметра удаляется параметр Использовать параметры транспортного средства.
Параметр блока:
ModelType |
| Тип: строка, символьный вектор |
По умолчанию:
"Use vehicle parameters" |
Total mass - Масса эго-транспортного средства1575 (по умолчанию) | положительный скалярМасса эго-транспортного средства в кг.
Чтобы включить этот параметр, выберите параметр Использовать параметры транспортного средства.
Параметр блока:
VehicleMass |
| Тип: строка, символьный вектор |
По умолчанию:
"1575" |
Yaw moment of inertia - Момент инерции относительно вертикальной оси эго транспортного средства2875 (по умолчанию) | положительный скалярМомент инерции относительно вертикальной оси эго транспортного средства в кг· м2.
Чтобы включить этот параметр, выберите параметр Использовать параметры транспортного средства.
Параметр блока:
VehicleYawInertia |
| Тип: строка, символьный вектор |
По умолчанию:
"2875" |
Longitudinal distance from center of gravity to front tires - Расстояние от центра масс эго-транспортного средства до его передних шин1.2 (по умолчанию) | положительный скалярРасстояние от центра масс эго транспортного средства до его передних шин в метрах, измеренное вдоль продольной оси транспортного средства.
Чтобы включить этот параметр, выберите параметр Использовать параметры транспортного средства.
Параметр блока:
LengthToFront |
| Тип: строка, символьный вектор |
По умолчанию:
"1.2" |
Longitudinal distance from center of gravity to rear tires - Расстояние от центра масс эго-транспортного средства до его задних шин1.6 (по умолчанию) | положительный скалярРасстояние от центра масс эго транспортного средства до его задних шин в метрах, измеренное вдоль продольной оси транспортного средства.
Чтобы включить этот параметр, выберите параметр Использовать параметры транспортного средства.
Параметр блока:
LengthToRear |
| Тип: строка, символьный вектор |
По умолчанию:
"1.6" |
Cornering stiffness of front tires - Жесткость передней шины19000 (по умолчанию) | положительный скалярЖесткость передней шины в Н/рад, определяемая как зависимость между боковым усилием на передних шинах и углом между шинами и продольной осью транспортного средства.
Чтобы включить этот параметр, выберите параметр Использовать параметры транспортного средства.
Параметр блока:
FrontTireStiffness |
| Тип: строка, символьный вектор |
По умолчанию:
"19000" |
Cornering stiffness of rear tires - Жесткость задней шины33000 (по умолчанию) | положительный скалярЖесткость задней шины в Н/рад, определяемая как зависимость между боковым усилием на задних шинах и углом между шинами и продольной осью транспортного средства.
Чтобы включить этот параметр, выберите параметр Использовать параметры транспортного средства.
Параметр блока:
RearTireStiffness |
| Тип: строка, символьный вектор |
По умолчанию:
"33000" |
Longitudinal acceleration tracking time constant - Постоянная времени для сопровождения ускорения0.5 (по умолчанию) | положительный скалярПостоянная времени сопровождения продольного ускорения, заданная в секундах.
Чтобы включить этот параметр, выберите параметр Использовать параметры транспортного средства.
Параметр блока:
AccelTimeConstant |
| Тип: строка, символьный вектор |
По умолчанию:
"0.5" |
A - Матрица начального состояния прогнозной модели эго-транспортного средстваМатрица начального состояния прогностической модели эго-транспортного средства. Количество строк в матрице состояний соответствует количеству состояний в прогностической модели. Эта матрица должна быть квадратной.
Исходная прогностическая модель эго-транспортного средства, определенная A, B и C, должна быть минимальной.
Как правило, модель эго-транспортного средства изменяется во времени. Чтобы обновить матрицу состояний во время выполнения, используйте входной порт Vehicle Dynamics A.
Чтобы включить этот параметр, выберите параметр Использовать модель транспортного средства.
Параметр блока:
EgoModelMatrixA |
| Тип: строка, символьный вектор |
По умолчанию:
"[-4.4021 ,-12.4603;1.3913,-5.1868]" |
B - Исходная матрица ввода в состояние прогнозной модели эго-транспортного средстваНачальная матрица ввода в состояние прогнозной модели эго-транспортного средства. Количество строк в этом параметре должно соответствовать количеству строк в A.
Исходная прогностическая модель эго-транспортного средства, определенная A, B и C, должна быть минимальной.
Как правило, модель эго-транспортного средства изменяется во времени. Для обновления матрицы «вход-состояние» во время выполнения используется входной порт Vehicle Dynamics B.
Чтобы включить этот параметр, выберите параметр Использовать модель транспортного средства.
Параметр блока:
EgoModelMatrixB |
| Тип: строка, символьный вектор |
По умолчанию:
"[24.1270;15.8609]" |
C - Матрица начального состояния для вывода прогнозной модели эго-транспортного средстваМатрица начального состояния для вывода прогнозной модели эго-транспортного средства. Количество столбцов в этом параметре должно соответствовать количеству строк в A.
Исходная прогностическая модель эго-транспортного средства, определенная A, B и C, должна быть минимальной.
Как правило, модель эго-транспортного средства изменяется во времени. Для обновления матрицы «состояние-выход» во время выполнения используйте входной порт Vehicle Dynamics C.
Чтобы включить этот параметр, выберите параметр Использовать модель транспортного средства.
Параметр блока:
EgoModelMatrixC |
| Тип: строка, символьный вектор |
По умолчанию:
"[1,0;0,1]" |
Initial longitudinal velocity - Начальная скорость модели эго-транспортного средства15 (по умолчанию) | неотрицательный скалярНачальная скорость модели эго-транспортного средства в м/с, которая может отличаться от фактической начальной скорости эго-транспортного средства.
Это значение используется для настройки начальных условий прогнозирующего контроллера модели. Дополнительные сведения см. в разделе Начальные условия.
Примечание
Очень маленькая начальная скорость, например eps, может создать неминалимальную реализацию для модели завода контроллера, вызывая ошибку. Чтобы предотвратить эту ошибку, установите начальную скорость на большее значение, например, 1e-3.
Параметр блока:
InitialLongVel |
| Тип: строка, символьный вектор |
По умолчанию:
"15" |
Transport lag between model inputs and outputs - Общее транспортное отставание в модели эго-транспортного средства0 (по умолчанию) | неотрицательный скалярСуммарное отставание в транспортном средстве в модели эго-транспортного средства (в секундах). Это отставание включает в себя исполнительный механизм, датчик и задержки связи. Для каждого канала ввода-вывода модель транспортного запаздывания:
Параметр блока:
TransportLag |
| Тип: строка, символьный вектор |
По умолчанию:
"0" |
Maintain safe distance between lead vehicle and ego vehicle - Включить управление интерваламиon (по умолчанию) | offДля настройки безопасного следующего расстояния установите параметр Интервал по умолчанию. Дополнительные сведения о безопасном расстоянии следования, используемом контроллером, см. в разделе Безопасное расстояние следования.
Параметр блока:
spaceCtrl |
| Тип: строка, символьный вектор |
По умолчанию:
"on" |
Default spacing - Минимальное расстояние до ведущего транспортного средства10 (по умолчанию) | неотрицательный скалярМинимальное расстояние в метрах между ведущим транспортным средством и эго-транспортным средством. Это значение соответствует целевому относительному расстоянию между эго и ведущим транспортными средствами, когда скорость эго транспортного средства равна нулю.
Это значение используется для вычисления:
Минимальное безопасное расстояние следования. Дополнительные сведения см. в разделе Безопасное расстояние следования.
Исходные условия контроллера. Дополнительные сведения см. в разделе Начальные условия.
Чтобы включить этот параметр, выберите параметр Поддерживать безопасное расстояние между ведущим транспортным средством и эго-транспортным средством.
Параметр блока:
DefaultSpacing |
| Тип: строка, символьный вектор |
По умолчанию:
"10" |
Minimum steering angle - Минимальный угол поворота переднего руля-0.26 (по умолчанию) | скаляр между -pi/2 и pi/2Минимальное ограничение угла поворота переднего руля в радианах.
Если минимальный угол поворота изменяется с течением времени, добавьте входной порт минимального угла поворота в блок, выбрав Использовать внешний источник.
Этот параметр должен быть меньше параметра Максимальный угол поворота.
Параметр блока:
MinSteering |
| Тип: строка, символьный вектор |
По умолчанию:
"-0.26" |
Maximum steering angle - Максимальный угол поворота переднего руля0.26 (по умолчанию) | скаляр между -pi/2 и pi/2Максимальное ограничение угла поворота переднего руля в радианах.
Если максимальный угол поворота изменяется с течением времени, добавьте входной порт максимального угла поворота в блок, выбрав Использовать внешний источник.
Этот параметр должен быть больше параметра «Минимальный угол поворота».
Параметр блока:
MaxSteering |
| Тип: строка, символьный вектор |
По умолчанию:
"0.26" |
Minimum longitudinal acceleration - Минимальное ускорение эго-транспортного средства-3 (по умолчанию) | скалярМинимальное ограничение продольного ускорения эго-транспортного средства в м/с2.
Если минимальное ускорение изменяется во времени, добавьте входной порт минимального продольного ускорения в блок, выбрав Использовать внешний источник.
Параметр блока:
MinAcceleration |
| Тип: строка, символьный вектор |
По умолчанию:
"-3" |
Maximum longitudinal acceleration - Максимальное ускорение эго-транспортного средства2 (по умолчанию) | скалярМаксимальное ограничение продольного ускорения эго-транспортного средства в м/с2.
Если максимальное ускорение изменяется во времени, добавьте входной порт максимального продольного ускорения в блок, выбрав Использовать внешний источник.
Параметр блока:
MaxAcceleration |
| Тип: строка, символьный вектор |
По умолчанию:
"2" |
Sample time - Время выборки контроллера0.1 (по умолчанию) | положительный скалярВремя выборки контроллера в секундах.
Параметр блока:
Ts |
| Тип: строка, символьный вектор |
По умолчанию:
"0.1" |
Prediction horizon - Горизонт прогнозирования контроллера10 (по умолчанию) | положительное целое числоШаги горизонта прогнозирования контроллера. Время прогнозирования контроллера является произведением времени выборки и горизонта прогнозирования.
Параметр блока:
PredictionHorizon |
| Тип: строка, символьный вектор |
По умолчанию:
"30" |
Control horizon - Горизонт управления контроллером3 (по умолчанию) | положительное целое | вектор положительных целых чиселГоризонт управления контроллером, указанный как один из следующих:
Положительное целое число, меньшее или равное параметру Горизонт прогнозирования. В этом случае контроллер вычисляет m свободных перемещений управления, происходящих в моменты времени от k до k + m-1, и удерживает выходную константу контроллера для оставшихся шагов горизонта прогнозирования от k + m до k + p-1. Здесь k - текущий интервал управления.
Вектор положительных целых чисел, [m1, m2,...], где сумма целых чисел равна параметру горизонта прогнозирования. В этом случае контроллер вычисляет М блоков свободных перемещений, где М - длина вектора управляющего горизонта. Первое свободное перемещение применяется к временам k-k + m1-1, второе свободное перемещение применяется от времени k + m1-k + m1 + m2-1 и так далее. Использование блокировочных перемещений может повысить надежность контроллера.
Параметр блока:
PredictionHorizon |
| Тип: строка, символьный вектор |
По умолчанию:
"30" |
Weight on velocity tracking - Настроечный вес для отслеживания продольной скорости0.1 (по умолчанию) | положительный скалярНастроечный вес для отслеживания продольной скорости. Для получения меньших ошибок отслеживания скорости увеличьте этот вес.
Параметр блока:
LongWeight |
| Тип: строка, символьный вектор |
По умолчанию:
"0.1" |
Weight on lateral error - Вес настройки на боковую ошибку1 (по умолчанию) | положительный скалярНастройка веса на боковую ошибку. Чтобы произвести меньшие боковые ошибки, увеличьте этот вес.
Параметр блока:
LateralWeight |
| Тип: строка, символьный вектор |
По умолчанию:
"1" |
Weight on change of longitudinal acceleration - Настроечный вес для изменения продольного ускорения0.1 (по умолчанию) | положительный скалярНастроечный вес для изменения продольного ускорения. Для получения менее агрессивного ускорения транспортного средства увеличьте этот вес.
Параметр блока:
AccelRateWeight |
| Тип: строка, символьный вектор |
По умолчанию:
"0.1" |
Weight on change of steering angle - Настройка веса для изменения угла поворота руля0.1 (по умолчанию) | положительный скалярНастройка веса для изменения угла поворота. Чтобы произвести менее агрессивные изменения угла поворота, увеличьте этот вес.
Параметр блока:
SteerRateWeight |
| Тип: строка, символьный вектор |
По умолчанию:
"0.1" |
Use suboptimal solution - Применение неоптимального решения после указанного количества итерацийoff (по умолчанию) | onНастройте контроллер на применение неоптимального решения после указанного максимального количества итераций, что гарантирует наихудшее время выполнения для контроллера.
Дополнительные сведения см. в разделе Неоптимальное решение QP.
После выбора этого параметра укажите параметр Максимальное число итераций (Maximum iteration number).
Параметр блока:
suboptimal |
| Тип: строка, символьный вектор |
По умолчанию:
"off" |
Maximum iteration number - Максимальные итерации оптимизации10 (по умолчанию) | положительное целое числоМаксимальное число итераций оптимизации контроллера.
Чтобы включить этот параметр, выберите параметр Использовать неоптимальное решение.
Параметр блока:
maxiter |
| Тип: строка, символьный вектор |
По умолчанию:
"10" |
Use external signal to enable or disable optimization - Добавление порта для оптимизацииoff (по умолчанию) | onЧтобы добавить входной порт Enable optimization в блок, выберите этот параметр.
Параметр блока:
optmode |
| Тип: строка, символьный вектор |
По умолчанию:
"off" |
Use external signal for bumpless transfer between PFC and other controllers - Добавить входной порт внешнего управляющего сигналаoff (по умолчанию) | onЧтобы добавить входной порт внешнего управляющего сигнала в блок, выберите этот параметр.
Параметр блока:
trackmode |
| Тип: строка, символьный вектор |
По умолчанию:
"off" |
Create PFC subsystem - Создание пользовательского контроллераСоздайте пользовательскую подсистему PFC, которую можно изменить для приложения. Данные конфигурации пользовательского контроллера экспортируются в рабочую область MATLAB ® в виде структуры.
Пользовательскую подсистему контроллера можно изменить следующим образом:
Измените настройки MPC по умолчанию или используйте расширенные функции MPC.
Измените исходные условия контроллера по умолчанию.
Используйте различные настройки приложения, например пользовательское определение расстояния.
Модель прогнозирования эго-транспортного средства по умолчанию для управления путем следования является комбинацией двух моделей состояния-пространства, одна для адаптивного круиз-контроля и одна для поддержания полосы движения.
Прогнозная модель состояния-пространства для адаптивного круиз-контроля:
В данном случае, start- параметр постоянной времени отслеживания продольного ускорения.
Входным сигналом для этой модели является продольное ускорение в м/с2, а выходным - продольная скорость в метрах в секунду.
Прогнозная модель состояния пространства для поддержания полосы движения:
)/
Здесь:
VX - продольная скорость автомобиля. В начале моделирования эта скорость равна начальному условию параметра продольной скорости. Во время выполнения эта скорость равна входному сигналу продольной скорости.
m - параметр «Общая масса».
IZ - параметр момента инерции Yaw.
LF - параметр Продольное расстояние от центра тяжести до передних шин.
LR - параметр Продольное расстояние от центра тяжести до задних шин.
CF - параметр Жесткость на поворотах передних шин.
CR - параметр Жесткость задних шин при повороте.
Входным сигналом для этой модели является угол поворота в радианах. Выходами являются поперечная скорость в метрах в секунду и скорость угла рыскания в радианах в секунду.
Блок Система управления путем (Path Following Control System) объединяет следующие модели:
= [D100D2]
Входными данными для этой комбинированной модели являются продольное ускорение в м/с2 и угол поворота в радианах. Выходами являются продольная скорость в метрах в секунду, боковая скорость в метрах в секунду и скорость угла рыскания в радианах в секунду.
Контроллер создает свою внутреннюю прогностическую модель путем увеличения динамической модели эго-транспортного средства. Увеличенная модель включает кривизну дороги в качестве измеренного входного сигнала возмущения.
Чтобы определить другую модель прогнозирования эго-транспортного средства, выберите параметр Использовать модель транспортного средства и укажите начальную модель пространства состояния. Затем задайте значения времени выполнения матриц состояния-пространства, используя входные сигналы Динамика транспортного средства A, Динамика транспортного средства B и Динамика транспортного средства C.
Когда выбран параметр Поддерживать безопасное расстояние между ведущим транспортным средством и эго-транспортным средством, контроллер прогнозирования модели вычисляет ограничение безопасного следующего расстояния; то есть минимальное относительное расстояние между ведущим и эго транспортным средством, как:
GT * VE
Здесь:
DS - параметр интервала по умолчанию.
GT - входной сигнал временного промежутка.
VE - входной сигнал продольной скорости.
Для определения другого ограничения безопасного следования по расстоянию создайте пользовательскую систему управления путем выбора на вкладке «Блок» параметра «Создать подсистему PFC».
По умолчанию контроллер прогнозирования модели предполагает следующие начальные условия для эго-транспортного средства:
Продольная скорость равна параметру Начальная продольная скорость.
Продольное ускорение равно нулю.
Поперечная скорость равна нулю.
Угол поворота равен нулю.
Скорость угла рыскания равна нулю.
При выборе параметра Поддерживать безопасное расстояние между ведущим транспортным средством и эго-транспортным средством контроллер принимает следующие дополнительные начальные условия:
Продольная скорость головного транспортного средства равна параметру Начальная продольная скорость.
Относительное расстояние между ведущим транспортным средством и эго-транспортным средством составляет:
GT * VE
Здесь:
DS - параметр интервала по умолчанию.
GT - промежуток времени и принимается равным 1.4.
VE - параметр начальной продольной скорости.
Если исходные условия в модели не соответствуют этим условиям, в начале моделирования на выходах угла поворота и продольного ускорения могут появиться начальные удары.
Чтобы изменить начальные условия контроллера в соответствии с моделированием, создайте пользовательскую систему управления путем следования путем выбора на вкладке «Блок» команды «Создать подсистему PFC».
1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.
2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.
3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.
4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.
5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.
