Надувать каждое занятое расположение сетки
inflate( раздувает каждое занятое положение на радиус, заданный в количестве ячеек.map,gridradius,'grid')
Создайте пустую карту размером 10 м x 10 м.
map = binaryOccupancyMap(10,10,10);
Установите заполняемость мировых местоположений и покажите карту.
x = [1.2; 2.3; 3.4; 4.5; 5.6]; y = [5.0; 4.0; 3.0; 2.0; 1.0]; setOccupancy(map, [x y], ones(5,1)) figure show(map)
Надувать занятые места на заданный радиус.
inflate(map, 0.5) figure show(map)
Получите расположения сетки из мировых расположений.
ij = world2grid(map, [x y]);
Задайте свободные расположения сетки.
setOccupancy(map, ij, zeros(5,1), 'grid')
figure
show(map)