Карты заполняемости используются для представления препятствий в окружающей среде и определения границ вашего мира. Можно создавать карты и обновлять местоположения препятствий по показаниям датчиков с помощью raycasting. Синхронизация с существующими картами и перемещение локальных кадров для создания эгоцентрических карт, следующих за транспортным средством. Карты поддерживают двоичные и вероятностные значения для карт 2-D и вероятностное представление для карт 3-D.
Используйте эти карты вместе с планированием движения для планирования путей на карте или алгоритмы локализации и оценки позы для оценки позы транспортного средства в среде.
binaryOccupancyMap | Создание сетки занятости с двоичными значениями |
occupancyMap | Создание карты занятости с вероятностными значениями |
occupancyMap3D | Создать карту занятости 3-D |
mapLayer | Создание слоя карты для N-мерных данных |
multiLayerMap | Управление несколькими слоями карты |
buildMap | Построить карту заполняемости из сканирования lidar |
checkOccupancy | Проверять местоположения на наличие свободных, занятых или неизвестных значений |
exportOccupancyMap3D | Импорт файла octree как карты занятости 3D |
getOccupancy | Получение значения заполняемости местоположений |
getMapData | Извлечение данных из слоя карты |
importOccupancyMap3D | Импорт файла octree как карты занятости 3D |
inflate | Надувать каждое занятое расположение сетки |
insertRay | Вставить луч от наблюдения лазерного сканирования |
insertPointCloud | Вставка точек 3-D или наблюдений облака точек на карту |
mapClutter | Создание карты со случайным разбросанными препятствиями |
mapMaze | Произведите случайную 2-ю карту лабиринта |
move | Переместить карту в мировой рамке |
occupancyMatrix | Преобразовать сетку занятости в двойную матрицу |
raycast | Вычисление индексов ячеек вдоль луча |
rayIntersection | Поиск точек пересечения лучей и занятых ячеек карты |
setOccupancy | Установка значения заполняемости местоположений |
setMapData | Назначение данных слою карты |
syncWith | Синхронизировать карту с перекрывающейся картой |
show | Отображение значений сетки на рисунке |
updateOccupancy | Интеграция вероятностных наблюдений в местоположениях |
Подробные сведения о функциональных возможностях сетки занятости и структуре карты.
Создание эгоцентрических карт занятости с помощью датчиков дальности
Карты занятости предлагают простой, но надежный способ представления среды для роботизированных приложений, отображая непрерывное мировое пространство на дискретную структуру данных.
Создание эгоцентрической карты занятости из конструктора сценариев вождения
В этом примере показано, как создать эгоцентрическую карту занятости из приложения «Конструктор сценариев вождения».
Построение карты занятости на основе сканирований и поз Lidar
buildMap функция принимает показания лидарного сканирования и связанные позы, чтобы построить сетку занятости как lidarScan объекты и связанные с ними [x y theta] позы для построения occupancyMap.
Предохранить несколько датчиков Lidar с помощью слоев карты
Карты занятости предлагают простой, но надежный способ представления среды для роботизированных приложений, отображая непрерывное мировое пространство на дискретную структуру данных.
В этом примере показано, как уменьшить дрейф в расчетной траектории (местоположение и ориентация) монокулярной камеры с помощью оптимизации графика 3-D позы.
