Exponenta Banner
exponenta event banner

eul2tform

Преобразование углов Эйлера в однородное преобразование

свернуть все на странице

Синтаксис

eul = eul2tform (eul)
tform = eul2tform (eul, последовательность)

Описание

пример

eul = eul2tform(eul) преобразует набор углов Эйлера, eul, в однородную матрицу преобразования, tform. При использовании матрицы преобразования предварительно умножьте ее на координаты, подлежащие преобразованию (в отличие от постмультипуляции). Порядок по умолчанию для поворотов под углом Эйлера: "ZYX".

пример

tform = eul2tform(eul,sequence) преобразует углы Эйлера в однородное преобразование. Углы Эйлера задаются в последовательности вращения оси, sequence. Порядок по умолчанию для поворотов под углом Эйлера: "ZYX".

Примеры

свернуть все

Открыть сценарий в реальном времени
eul = [0 pi/2 0];
tformZYX = eul2tform(eul)
tformZYX = 4×4

    0.0000         0    1.0000         0
         0    1.0000         0         0
   -1.0000         0    0.0000         0
         0         0         0    1.0000
Открыть сценарий в реальном времени
eul = [0 pi/2 pi/2];
tformZYZ = eul2tform(eul,'ZYZ')
tformZYZ = 4×4

    0.0000   -0.0000    1.0000         0
    1.0000    0.0000         0         0
   -0.0000    1.0000    0.0000         0
         0         0         0    1.0000

Входные аргументы

свернуть все

Углы поворота Эйлера в радианах, определяемые как массив n-на-3 углов поворота Эйлера. Каждая строка представляет один набор углов Эйлера.

Пример: [0 0 1.5708]

Последовательность поворота оси для углов Эйлера, заданная как один из следующих строковых скаляров:

  • "ZYX" (по умолчанию) - порядок углов поворота равен оси Z, оси Y, оси X.

  • "ZYZ" - порядок углов поворота - z-ось, y-ось, z-ось.

  • "XYZ" - порядок углов поворота - x-ось, y-ось, z-ось.

Типы данных: string | char

Выходные аргументы

свернуть все

Гомогенная матрица преобразования, определенная матрицей n гомогенных преобразований 4 на 4 на n. При использовании матрицы поворота предварительно умножьте ее с координатами, которые необходимо повернуть (в отличие от постмультипуляции).

Пример: [0 0 1 0; 0 1 0 0; -1 0 0 0; 0 0 0 1]

Расширенные возможности

Создание кода C/C + +
Создайте код C и C++ с помощью MATLAB ® Coder™

.

См. также

Представлен в R2015a

Документация по панели инструментов навигации

Поддержка