Координатные преобразования и траектории

Кватернионы, матрицы вращения, преобразования, генерация траектории

Toolbox™ навигации предоставляет функции для преобразования координат и единиц измерения в формат, необходимый для приложений. Эти функции позволяют легко преобразовать определенные координаты из одного представления в другое.

Функции

развернуть все

Угол оси

`axang2quat`	Преобразование угла оси в кватернион
`axang2rotm`	Преобразование угла поворота оси в матрицу поворота
`axang2tform`	Преобразование угла оси в однородное преобразование

Эйлер Энглз

`eul2quat`	Преобразовать углы Эйлера в кватернион
`eul2rotm`	Преобразование углов Эйлера в матрицу вращения
`eul2tform`	Преобразование углов Эйлера в однородное преобразование

Кватернионы

`quaternion`	Создание массива кватернионов
`quat2axang`	Преобразование кватерниона в угол поворота оси
`quat2eul`	Преобразовать кватернион в углы Эйлера
`quat2rotm`	Преобразование кватерниона в матрицу вращения
`quat2tform`	Преобразование кватерниона в однородное преобразование

Матрицы вращения

`rotm2axang`	Преобразование матрицы поворота в угол поворота оси
`rotm2eul`	Преобразование матрицы поворота в углы Эйлера
`rotm2quat`	Преобразование матрицы вращения в кватернион
`rotm2tform`	Преобразование матрицы вращения в однородное преобразование

Однородные преобразования

`tform2axang`	Преобразование однородного преобразования в поворот под углом оси
`tform2eul`	Извлечь углы Эйлера из однородного преобразования
`tform2quat`	Экстракт кватерниона из гомогенной трансформации
`tform2rotm`	Извлечь матрицу вращения из однородного преобразования
`tform2trvec`	Извлечь вектор трансляции из однородного преобразования

Широта, долгота, NED и RUS

`enu2lla`	Преобразование локальных координат восток-север вверх в геодезические координаты
`lla2enu`	Преобразование геодезических координат в локальные координаты восток-север вверх
`lla2ned`	Преобразование геодезических координат в локальные координаты северо-востока вниз
`ned2lla`	Преобразование локальных координат север-восток-вниз в геодезические координаты

Преобразования координат

`angdiff`	Разница между двумя углами
`cart2hom`	Преобразование декартовых координат в однородные
`hom2cart`	Преобразование однородных координат в декартовы координаты
`trvec2tform`	Преобразование вектора трансляции в однородное преобразование

Формирование траектории

`waypointTrajectory`	Генератор траектории ППМ
`kinematicTrajectory`	Генератор траектории с приводом от скорости

Преобразования

`plotTransforms`	Преобразование графика 3-D из переводов и вращений
`transformMotion`	Вычисление величин движения между двумя относительно фиксированными кадрами

Блоки

Преобразование координат

Преобразование в указанное представление преобразования координат

Характерные примеры

Повороты, ориентация и кватернионы

Рассматривает концепции в трехмерных вращениях и то, как кватернионы используются для описания ориентации и вращений. Кватернионы - поле перекоса гиперкомплексных чисел. Они нашли применение в аэрокосмической, компьютерной графике и виртуальной реальности. В MATLAB ® математика кватерниона может быть представлена путем манипулирования quaternion класс.

Открыть сценарий

Документация