Exponenta Banner
exponenta event banner

читать

Считывание данных с приемника GPS

свернуть все на странице

Синтаксис

[tt, overrun] = считывание (gps Obj)
[lla, groundSpeed, курс, медные зажимы, gpsReceiverTime, метка времени, наводненная] =, читают (gpsObj)

Описание

пример

[tt,overrun] = read(gpsObj) возвращает показания GPS в timetable формат. Это неблокирующее чтение, которое возвращает N точек данных в формате расписания, где N указано SamplesPerRead и timetable указывается с помощью OutputFormat имущество gpsdev объект.

пример

[lla,groundSpeed,course, dops,gpsReceiverTime,timestamp, overrun] = read(gpsObj) возвращает матрицы измерений из GPS. Это неблокирующее считывание, которое возвращает N точек данных в матричном формате, где N определено SamplesPerRead и matrix указывается с помощью OutputFormat имущества gpsdev объект.

Примеры

Считывание данных из GPS в качестве расписания

Создание объекта GPS с доступными свойствами.

g = gpsdev('COM4','OutputFormat','timetable','SamplesPerRead',2)

Считывайте образцы GPS.

[tt,overruns] = read(g)

tt =

 2×5 timetable

              Time                         LLA                GroundSpeed    Course            DOPs                GPSReceiverTime     
    ________________________    __________________________    ___________    ______    ____________________    ________________________

    31-Jan-2020 11:32:49.459    12.944    77.692     806.8       0.0463      258.87    1.31    0.99    0.85    31-Jan-2020 06:02:49.000
    31-Jan-2020 11:32:50.416    12.944    77.692     806.9      0.12861       262.7    1.31    0.99    0.85    31-Jan-2020 06:02:50.000


overrun =

     0

Отображение времени, в которое считываются данные GPS, в duration формат.

g.TimeFormat = “duration”;
[tt,overruns] = read(g)
tt =

  2×5 timetable

       Time                  LLA                GroundSpeed    Course            DOPs                GPSReceiverTime     
    __________    __________________________    ___________    ______    ____________________    ________________________

    9.4257 sec    12.944    77.692     808.4     0.030867       4.93     1.51    0.78    1.29    31-Jan-2020 06:15:24.000
    10.404 sec    12.944    77.692     808.4     0.051444      41.26      1.1    0.76    0.79    31-Jan-2020 06:15:25.000

overrun =

     0

Считывание данных из GPS в виде матрицы

Создание объекта GPS с доступными свойствами.

g = gpsdev('COM4', "OutputFormat","matrix",'SamplesPerRead',2);

Считывание образцов данных GPS.

[lla,speed,course,dops,gpsReceiverTime,timestamp,overruns] = read(g)

lla =

   12.9437   77.6916  807.4000
   12.9437   77.6916  807.4000


speed =

    0.0154
    0.0463


course =

  346.0100
  270.2100


dops =

    1.2400    0.9200    0.8300
    1.7700    0.9900    1.4700


gpsReceiverTime = 

  2×1 datetime array

   31-Jan-2020 06:07:01.000
   31-Jan-2020 06:07:02.000


timestamp = 

  2×1 datetime array

   31-Jan-2020 11:37:01.734
   31-Jan-2020 11:37:02.436


overruns =

    0

Входные аргументы

свернуть все

Объект GPS со свойствами по умолчанию или заданными свойствами.

Выходные аргументы

свернуть все

Данные, считываемые из приемника GPS, когда формат вывода установлен в timetable. timetable возвращает следующие поля:

  • LLA (широта, долгота, высота над уровнем моря)

  • Наземная скорость

  • Курс над землей

  • Разбавление точности (DOP), VDOP, HDOP, PDOP,

  • Время приемника GPS

  • Время - системное время чтения данных, в datetime или duration формат

Типы данных: timetable

Положение GPS-приемника в геодезической широте, долготе и высоте (LLA), возвращаемое в виде реального конечного массива N-by-3. Широта и долгота находятся в градусах, при этом Север и Восток являются положительными. Высота над уровнем моря в метрах.

Типы данных: double

Скорость над землей, возвращаемая как реальный конечный вектор N-by-1 столбца.

Типы данных: double

Курс над землей относительно истинного севера, возвращаемый как действительный конечный N-by-1 столбец значений от 0 до 2pi радиан.

Типы данных: double

Разбавление точности, возвращаемое как действительный массив конечных N-by-3. Порядок вывода: [PDOP,HDOP,VDOP].

Типы данных: double

Время UTC, возвращенное модулем GPS.

Типы данных: datetime

Время, в течение которого считываются данные GPS, возвращаемые в виде вектора реального конечного N-by-1 столбца. Это системное время. Если TimeFormat является datetime, отметка времени будет datetime. Если TimeFormat является duration, отметка времени будет duration

  • datetime - дата и время считывания данных.

  • duration - отображает время, прошедшее в секундах после первого вызова read функции или последнего выполнения release функция.

Примечание

Если SamplesPerRead больше 1, выполняется экстраполяция значения времени. Следовательно, это может быть не точно.

Типы данных: datetime | duration

Число выборок, потерянных между последовательными вызовами read. Превышение равно нулю, когда ReadMode имеет значение oldest.

Типы данных: double

Подробнее

свернуть все

read Продукция

gpsdev объект ожидает, что предложения GPRMC, GPGGA и GPGSA в качестве выходных сигналов от приемника GPS получат требуемые значения. read ошибки функции, если эти предложения недоступны.

read функциональные выходы NaN и NaT в следующих ситуациях:

  • Если модуль GPS не принимает действительные данные из-за отсутствия блокировки спутника или когда GPS не дает определенного значения.

  • При сбое контрольной суммы соответствующие точки данных будут NaN для цифровых выходов (lla, speed, course, dops) и NaT для gpsRecieverTime. lla берется из предложения GPGGA, speed,course, и gpsRecieverTime принимается предложение GPRMC и dops взяты из предложения GPGSA.

Поскольку read функция является неблокирующей, ожидается следующее:

  • Если новые данные отсутствуют, вывод read - предыдущие данные. Например, если задержка между последующими чтениями меньше, чем UpdateRate приемника GPS.

Поскольку данные GPS проверяются в первом read операция может занять больше времени по сравнению с последующей read операции.

Представлен в R2020b

Документация по панели инструментов навигации

Поддержка