Документация

INS

Имитация датчика INS

развернуть все на странице

Библиотека:
Панель инструментов навигации/мультисенсорные модели позиционирования/сенсоры
Панель инструментов для слияния и отслеживания сенсоров/мультисенсорное позиционирование/модели сенсоров

Описание

Блок моделирует ИНС-датчик, который выдает искаженное шумом положение, скорость и ориентацию на основе соответствующих входных сигналов. Для изменения уровня шума, присутствующего на выходе, можно изменять точность крена, тангажа, рыскания, положения и скорости. Точность определяется как стандартное отклонение шума.

Порты

Вход

развернуть все

`Position` - Положение датчика ИНС
N-by-3 матрица скаляра

Положение датчика ИНС относительно навигационного кадра, заданного в виде N-by-3 матрицы скаляров. N - количество выборок.

Типы данных: single | double

`Velocity` - Скорость датчика ИНС
N-by-3 матрица скаляра

Скорость датчика ИНС относительно навигационного кадра, определяемая как N-by-3 матрица скаляров. N - количество выборок.

Типы данных: single | double

`Orientation` - Ориентация датчика ИНС
3-by-3-by-N массив скаляра | N-by-4 матрица скаляра

Ориентация датчика ИНС относительно навигационного кадра, определяемого либо как 3-by-3-by-N массив скаляров, где каждая страница массива (матрица 3 на 3) является матрицей вращения, либо как N-by-4 матрица скаляров, где каждая строка матрицы является четырьмя элементами кватерниона. N - количество выборок.

Типы данных: single | double

Продукция

развернуть все

`Position` - Положение датчика ИНС
N-by-3 матрица скаляра

Положение датчика ИНС относительно навигационного кадра, возвращаемого в виде N-by-3 матрицы скаляров. N - количество выборок на входе.

Типы данных: single | double

`Velocity` - Скорость датчика ИНС
N-by-3 матрица скаляра

Скорость датчика ИНС относительно навигационного кадра, возвращаемая в виде N-by-3 матрицы скаляров. N - количество выборок на входах.

Типы данных: single | double

`Orientation` - Ориентация датчика ИНС
3-by-3-by-N массив скаляра | N-by-4 матрица скаляра

Ориентация ИНС-датчика относительно навигационного кадра, возвращаемого либо в виде 3-by-3-by-N массива скаляров, где каждая страница массива (матрица 3 на 3) является матрицей вращения, либо N-by-4 матрицей скаляров, где каждая строка матрицы является четырьмя элементами кватерниона. Точный тип выходного сигнала ориентации следует за типом входного сигнала ориентации. N - количество выборок на входе.

Типы данных: single | double

Параметры

развернуть все

`Roll (X-axis) Accuracy (deg)` - Точность измерения крена (град.)
`0.2` (по умолчанию) | неотрицательный вещественный скаляр

Точность измерения крена корпуса датчика в градусах, определяемая как неотрицательный действительный скаляр.

Валок определяется как вращение вокруг оси X корпуса датчика. Шум крена моделируется как белый технологический шум со стандартным отклонением, равным заданной точности крена в градусах.

Типы данных: single | double

`Pitch (Y-axis) Accuracy (deg)` - Точность измерения тангажа (град.)
`0.2` (по умолчанию) | неотрицательный вещественный скаляр

Точность измерения тангажа корпуса датчика в градусах, заданная как неотрицательный действительный скаляр.

Шаг определяется как поворот вокруг оси y корпуса датчика. Шум основного тона моделируется как белый технологический шум со стандартным отклонением, равным заданной точности основного тона в градусах.

Типы данных: single | double

`Yaw (Z-axis) Accuracy (deg)` - Точность измерения рыскания (град.)
`1` (по умолчанию) | неотрицательный вещественный скаляр

Точность измерения рыскания корпуса датчика в градусах, определяемая как неотрицательный действительный скаляр.

Рыскание определяется как вращение вокруг оси z корпуса датчика. Шум рыскания моделируется как белый технологический шум со стандартным отклонением, равным заданной точности рыскания в градусах.

Типы данных: single | double

`Position Accuracy (m)` - Точность измерения положения (град.)
`1` (по умолчанию) | неотрицательный вещественный скаляр

Точность измерения положения корпуса датчика в метрах, определяемая как неотрицательный действительный скаляр.

Позиционный шум моделируется как белый технологический шум со стандартным отклонением, равным заданной точности положения в градусах.

Типы данных: single | double

`Velocity Accuracy (m/s)` - Точность измерения скорости (град.)
`1` (по умолчанию) | неотрицательный вещественный скаляр

Точность измерения скорости тела датчика в метрах в секунду, определяемая как неотрицательный действительный скаляр.

Шум скорости моделируется как белый шум процесса со стандартным отклонением, равным заданной точности скорости в градусах.

Типы данных: single | double

`Intial Seed` - Начальное начальное значение для рандомизации
`67` (по умолчанию) | неотрицательное целое число

Начальное начальное число алгоритма генератора случайных чисел, определяемое как неотрицательное целое число.

Типы данных: single | double

`Simulate using` - Тип выполняемого моделирования
`Interpreted Execution` (по умолчанию) | `Code Generation`

Interpreted execution - Моделирование модели с помощью интерпретатора MATLAB ®. Этот параметр сокращает время запуска. ВInterpreted execution можно отладить исходный код блока.
Code generation - моделирование модели с использованием сгенерированного кода C. При первом запуске моделирования Simulink ® генерирует код C для блока. Код C используется повторно для последующего моделирования, если модель не изменяется. Для этого параметра требуется дополнительное время запуска.

См. также

IMU | insSensor (панель инструментов слияния и отслеживания датчиков)

Представлен в R2020b

Документация по панели инструментов навигации

Поддержка