residualgps

Остатки и остаточная ковариация измерений GPS для insfilterMARG

Синтаксис

[res, resCov] = остатки (FUSE, положение, posityCovariance)

[res, resCov] = остаточные значения (FUSE, положение, posityCovariance, скорость, velocityCovariance)

Описание

[res,resCov] = residualgps(FUSE,position,positionCovariance) вычисляет остаток, resи остаточная ковариация, resCov, на основе измерения местоположения GPS и ковариации.

[res,resCov] = residualgps(FUSE,position,positionCovariance,velocity,velocityCovariance) вычисляет остаток, resи остаточная ковариация, resCov, на основе измерения местоположения GPS и ковариации.

Входные аргументы

свернуть все

`FUSE` — `insfilterMARG` объект
объект

insfilterMARG, указан как объект.

`position` - Положение приемника GPS (LLA)
3-элементный вектор строки

Положение приемника GPS в геодезической широте, долготе и высоте (LLA) определяется как действительный конечный вектор 3-элементного ряда. Широта и долгота в градусах, север и восток положительны. Высота над уровнем моря в метрах.

Типы данных: single | double

`positionCovariance` - Ковариация измерения положения приемника GPS (^м2)
Матрица 3 на 3

Ковариация измерения положения приемника GPS в ^м2, заданная как матрица 3 на 3.

Типы данных: single | double

`velocity` - Скорость приемника GPS в локальной системе координат NED (м/с)
3-элементный вектор строки

Скорость приемника GPS в локальной системе координат NED в м/с, заданная как 3-элементный вектор строки.

Типы данных: single | double

`velocityCovariance` - Ковариация измерения скорости приемника GPS (^м/с2)
Матрица 3 на 3

Ковариация измерения скорости приемника GPS в локальной системе координат NED в ^m/s2, заданная как матрица 3 на 3.

Типы данных: single | double

Выходные аргументы

свернуть все

`res` - Остаточное положение и скорость
вектор 1-на-3 вещественных значений | вектор 1-на-6 вещественных значений

Остаточное положение и скорость, возвращаемые как вектор 1 на 3 действительных значений, если входные данные содержат только информацию о положении, и возвращаемые как вектор 1 на 6 действительных значений, если входные данные также содержат информацию о скорости.

`resCov` - Остаточная ковариация
матрица 3 на 3 вещественных значений | матрица 6 на 6 вещественных значений

Остаточная ковариация, возвращаемая как матрица 3 на 3 вещественных значений, если входные данные содержат только информацию о положении, и матрица 6 на 6 вещественных значений, если входные данные также содержат информацию о скорости.

См. также

insfilter | insfilterMARG

Представлен в R2020a

Документация

residualgps

Синтаксис

Описание

Входные аргументы

`FUSE` — `insfilterMARG` объект
объект

`position` - Положение приемника GPS (LLA)
3-элементный вектор строки

`positionCovariance` - Ковариация измерения положения приемника GPS (^м2)
Матрица 3 на 3

`velocity` - Скорость приемника GPS в локальной системе координат NED (м/с)
3-элементный вектор строки

`velocityCovariance` - Ковариация измерения скорости приемника GPS (^м/с2)
Матрица 3 на 3

Выходные аргументы

`res` - Остаточное положение и скорость
вектор 1-на-3 вещественных значений | вектор 1-на-6 вещественных значений

`resCov` - Остаточная ковариация
матрица 3 на 3 вещественных значений | матрица 6 на 6 вещественных значений

См. также

Документация по панели инструментов навигации

Поддержка

Документация

residualgps

Синтаксис

Описание

Входные аргументы

FUSE — insfilterMARG объект объект

position - Положение приемника GPS (LLA) 3-элементный вектор строки

positionCovariance - Ковариация измерения положения приемника GPS (м2) Матрица 3 на 3

velocity - Скорость приемника GPS в локальной системе координат NED (м/с) 3-элементный вектор строки

velocityCovariance - Ковариация измерения скорости приемника GPS (м/с2) Матрица 3 на 3

Выходные аргументы

res - Остаточное положение и скорость вектор 1-на-3 вещественных значений | вектор 1-на-6 вещественных значений

resCov - Остаточная ковариация матрица 3 на 3 вещественных значений | матрица 6 на 6 вещественных значений

См. также

Документация по панели инструментов навигации

Поддержка

`FUSE` — `insfilterMARG` объект
объект

`position` - Положение приемника GPS (LLA)
3-элементный вектор строки

`positionCovariance` - Ковариация измерения положения приемника GPS (^м2)
Матрица 3 на 3

`velocity` - Скорость приемника GPS в локальной системе координат NED (м/с)
3-элементный вектор строки

`velocityCovariance` - Ковариация измерения скорости приемника GPS (^м/с2)
Матрица 3 на 3

`res` - Остаточное положение и скорость
вектор 1-на-3 вещественных значений | вектор 1-на-6 вещественных значений

`resCov` - Остаточная ковариация
матрица 3 на 3 вещественных значений | матрица 6 на 6 вещественных значений